Chuyện trượt của xe 6 bánh khi vào cua

#1
Chuyện là em thiết kế con robot delivery gần giống cơ cấu Rocker Bogie, điều khiển bằng 4 động cơ điện.
Đây là sơ lược về cơ cấu
https://en.wikipedia.org/wiki/Rocker-bogie
Do dường phố chật hẹp nên yêu cầu là bán kính cong khi cua càng bé càng tốt và cuối cùng là xoay tại chỗ.
Khi em cho xoay tại chỗ thì hai bánh giữa xảy ra hiện tượng trượt ở hai bánh giữa do em dùng một mô tơ để kéo cả hai bánh sau. Lên mạng xem thì thấy mấy em giao hàng (của Amazon,...) xoay tại chỗ 6 không thấy trượt.
Cuối cùng em muốn hỏi là Ansys hay các phần mềm khác có thể tính ma lực ma sát dưới bánh xe với quỹ đạo mình quy định cho xe được không ?
Nếu ngại viết ra thì các cao nhân cứ trả lời là có thể hay không thể để em từ từ học hỏi cũng được.
 

Đặt mua Tài liệu Thiết kế & Phát triển sản phẩm với giá ưu đãi

Last edited:
Lượt thích: Nova
#3
Chuyện là em thiết kế con robot delivery gần giống cơ cấu Rocker Bogie, điều khiển bằng 4 động cơ điện.
Đây là sơ lược về cơ cấu
https://en.wikipedia.org/wiki/Rocker-bogie
Do dường phố chật hẹp nên yêu cầu là bán kính cong khi cua càng bé càng tốt và cuối cùng là xoay tại chỗ.
Khi em cho xoay tại chỗ thì hai bánh giữa xảy ra hiện tượng trượt ở hai bánh giữa do em dùng một mô tơ để kéo cả hai bánh sau. Lên mạng xem thì thấy mấy em giao hàng (của Amazon,...) xoay tại chỗ 6 không thấy trượt.
Cuối cùng em muốn hỏi là Ansys hay có thể tính ma lực ma sát dưới bánh xe với quỹ đạo mình quy định cho xe được không ?
Nếu ngại viết ra thì các cao nhân cứ trả lời là có thể hay không thể để em từ từ học hỏi cũng được.
Em nói thêm chi tiêt vê con robot cuã em đi.
Nó duoc trang bi motherboard voi intel controler hã(5v) sô mã, có 4 electrical motors (12v), có bao nhiêu sensors. Em lap trinh phân mêm băng gì. Nó chuyên đông vói quy đąo đînh trűőc hã. Có control loops không?
Wiki EM chî, Là con Rocket-bogie làm boi JPL.!!!
 
#4
Em làm bên phần cơ khí của dự án này, nhìn vào chỉ thấy 4 cái motor 12v với mớ mạch điện:V
Quỹ đạo sẽ được định trước, có thấy encoder nên em nghĩ là close loop.
Em không làm mô hình y chang, chỉ làm giống phần bánh xe thôi, kết cấu như vậy để dễ leo lề.
Em tính làm cho mặt phẳng chứa bánh xe nghiêng với mặt đường( giống với xe lăn, kể cả xe hơi cũng có góc nghiêng như vậy) nhưng sợ làm xong nó vẫn trượt nên phải mô phỏng.
Em nói thêm chi tiêt vê con robot cuã em đi.
Nó duoc trang bi motherboard voi intel controler hã(5v) sô mã, có 4 electrical motors (12v), có bao nhiêu sensors. Em lap trinh phân mêm băng gì. Nó chuyên đông vói quy đąo đînh trűőc hã. Có control loops không?
Wiki EM chî, Là con Rocket-bogie làm boi JPL.!!!
.
 
Last edited:
#6
Em làm bên phần cơ khí của dự án này, nhìn vào chỉ thấy 4 cái motor 12v với mớ mạch điện:V
Em không làm mô hình y chang, chỉ làm giống phần bánh xe thôi, kết cấu như vậy để dễ leo lề.
Em tính làm cho mặt phẳng chứa bánh xe nghiêng với mặt đường( giống với xe lăn, kể cả xe hơi cũng có góc nghiêng như vậy) nhưng sợ làm xong nó vẫn trượt nên phải mô phỏng.
Anh nghi vân đê này liên quan đên phâm mêm điêu khiên hon( software on-board system) GNC, Guidance,Navigation and Control.
Nêu con robot cuã em có thiêt bį IMU(inertial mesurement unit), gia tôc vân tôc, và chuyên đông cuã) gavity center(3 translations,3 rotations) sê đűőc quãn lý boi phân mêm, em làm motion con robot on trajectory nhű bön amazone, còn robot cuã bön JPL, bön nó xài đô toàn là tôt, phâm chât (Class) TL9 . Khó cąnh tranh lăm.
 
Last edited:
#7
Anh nghi vân đê này liên quan đên phâm mêm điêu khiên hon( software on-board system).
Nêu con robot cuã em có thiêt bį IMU(inertial mesurement unit), gia tôc vân tôc, và chuyên đông cuã) gavity center(3 translations,3 rotations) sê đűőc quãn lý boi phân mêm, em làm motion con robot on trajectory nhű bön amazone, còn robot cuã bön JPL, bön nó xài đô toàn là tôt, TL9 qualified. Khó cąnh tranh lăm.
Là đồ án tốt nghiệp anh ơi, chỉ cần chở trà sữa từ cổng trường vào phòng bv luận văn là được :).
Cảm ơn anh, để em trao đổi với bên điện.
 
#9
MBD dùng ADAMS mô phỏng là hợp lý rồi. :D
Trê rôi, hö lām con robot rôi.
Theo nhiêm vu cuã con robot , suy ra nhung motions quan tröng cuã nó, dùng MBD đê tính lüc(force,moment) maximal, o nhung khőp chuyên đông. Sau đó dùng industrial catalogues đê mua, thay vì thiêt kê (rĕ hon là làm gia công). Thuong thì nhůng công nghê lőn, hö dùng MBD in-house software, tích luy nhűng kinh nghiêm vê product cuã ho (general motor, toyota...)
 
#10
Trê rôi, hö lām con robot rôi.
Theo nhiêm vu cuã con robot , suy ra nhung motions quan tröng cuã nó, dùng MBD đê tính lüc(force,moment) maximal, o nhung khőp chuyên đông. Sau đó dùng industrial catalogues đê mua, thay vì thiêt kê (rĕ hon là làm gia công). Thuong thì nhůng công nghê lőn, hö dùng MBD in-house software, tích luy nhűng kinh nghiêm vê product cuã ho (general motor, toyota...)
Không liên quan đến robot vs mô phỏng, cơ mà bác gõ tiếng Việt chán quá. Em dịch mãi mới hiểu. :v
 
#11
Vây hã, tui ráng viêt hon vê 1 model rât don gian vê mechanic cuã xe hoi nha.
Dinh nghiä Mass,inertia center cuã xe hoi.6 degrees of freedom
Nôi (link) xuông 4 khop chuyên đông (suspension )băng rigid bar 24 degrees of freedoms, xong dung springs dê mô phõng lôp xe(4 wheels) rôi nôi vào.
Xong viêt motion equation cua car system, đê có 1 ODE(ordinary differential equation), sau đó dung transient solver đê tìm quy đąo đįnh truoc cuã xe hoi. Dê tìm lųc(force,moment) o khop chuyên đông
Môi buoc thoi gian (time evolution), t1 vào t2, phãi integrate 3 rotational motions trong SO3 space.
Bąn Thien.DV thu viêt phân mêm mô phõng vân đê quęo đuong cong, leo dôc và xoay trò cuã robot Huy.ctm01 Nhó thêm hê sô ma sát giuã bánh xe và đuong.
Sau đó dùng phân mêm MBD ADAMS đê mô phông cùng vân đê trên cuã Huy.ctm02
Xong vĕ nhûng biêu đô(curves), vân tôc, gia tôc cuã xe hoi õ gravity center, cuã 2 cách làm, chúng sĕ sêp lên nhau, sai sô châp nhán lâ 5% engineering
Vây là ok rôi.
Nêu muôn tât cã biêu đô trùng khích lên nhau thì dùng optimal control nhu bön ADAM. thêm điêu kiên nuã, giãthu vân tôc nhanh nhút, đê quy đąo cuã robot năm trong 1 cái ông(tube, bán kính là sai sô) giuã 2 điêm p1 và p2 cuã quy đąo trajectory voi optimal control.
Phuong trïnh ODE sĕ đôi.
phãi làm ląi transient solver.
 
Last edited:

Thành viên đang online

Top