Chuyện trượt của xe 6 bánh khi vào cua

H

Huy ctm01

Author
Chuyện là em thiết kế con robot delivery gần giống cơ cấu Rocker Bogie, điều khiển bằng 4 động cơ điện.
Đây là sơ lược về cơ cấu
https://en.wikipedia.org/wiki/Rocker-bogie
Do dường phố chật hẹp nên yêu cầu là bán kính cong khi cua càng bé càng tốt và cuối cùng là xoay tại chỗ.
Khi em cho xoay tại chỗ thì hai bánh giữa xảy ra hiện tượng trượt ở hai bánh giữa do em dùng một mô tơ để kéo cả hai bánh sau. Lên mạng xem thì thấy mấy em giao hàng (của Amazon,...) xoay tại chỗ 6 không thấy trượt.
Cuối cùng em muốn hỏi là Ansys hay các phần mềm khác có thể tính ma lực ma sát dưới bánh xe với quỹ đạo mình quy định cho xe được không ?
Nếu ngại viết ra thì các cao nhân cứ trả lời là có thể hay không thể để em từ từ học hỏi cũng được.
 
Last edited by a moderator:
Lượt thích: Nova
H

Huy ctm01

Author
Em làm bên phần cơ khí của dự án này, nhìn vào chỉ thấy 4 cái motor 12v với mớ mạch điện:V
Quỹ đạo sẽ được định trước, có thấy encoder nên em nghĩ là close loop.
Em không làm mô hình y chang, chỉ làm giống phần bánh xe thôi, kết cấu như vậy để dễ leo lề.
Em tính làm cho mặt phẳng chứa bánh xe nghiêng với mặt đường( giống với xe lăn, kể cả xe hơi cũng có góc nghiêng như vậy) nhưng sợ làm xong nó vẫn trượt nên phải mô phỏng.
Em nói thêm chi tiêt vê con robot cuã em đi.
Nó duoc trang bi motherboard voi intel controler hã(5v) sô mã, có 4 electrical motors (12v), có bao nhiêu sensors. Em lap trinh phân mêm băng gì. Nó chuyên đông vói quy đąo đînh trűőc hã. Có control loops không?
Wiki EM chî, Là con Rocket-bogie làm boi JPL.!!!
.
 
Last edited by a moderator:
H

Huy ctm01

Author
Bạn có thể show mô hình được ko? :D
Theo mình, toán này có thể dùng ADAMS để mô phỏng.
Mô hình đang trong giai đoạn sơ khai nên chỉ thấy 6 bánh xe gắn vào hộp thôi a :), em đang làm lại phần cơ khí nên mới cần mô phỏng
 
Last edited by a moderator:
H

Huy ctm01

Author
Anh nghi vân đê này liên quan đên phâm mêm điêu khiên hon( software on-board system).
Nêu con robot cuã em có thiêt bį IMU(inertial mesurement unit), gia tôc vân tôc, và chuyên đông cuã) gavity center(3 translations,3 rotations) sê đűőc quãn lý boi phân mêm, em làm motion con robot on trajectory nhű bön amazone, còn robot cuã bön JPL, bön nó xài đô toàn là tôt, TL9 qualified. Khó cąnh tranh lăm.
Là đồ án tốt nghiệp anh ơi, chỉ cần chở trà sữa từ cổng trường vào phòng bv luận văn là được :).
Cảm ơn anh, để em trao đổi với bên điện.
 
Moderator
Trê rôi, hö lām con robot rôi.
Theo nhiêm vu cuã con robot , suy ra nhung motions quan tröng cuã nó, dùng MBD đê tính lüc(force,moment) maximal, o nhung khőp chuyên đông. Sau đó dùng industrial catalogues đê mua, thay vì thiêt kê (rĕ hon là làm gia công). Thuong thì nhůng công nghê lőn, hö dùng MBD in-house software, tích luy nhűng kinh nghiêm vê product cuã ho (general motor, toyota...)
Không liên quan đến robot vs mô phỏng, cơ mà bác gõ tiếng Việt chán quá. Em dịch mãi mới hiểu. :v
 
Top