C
Mình đang làm bt về một con robot 6 bậc tự do, định điều khiển bằng phương pháp động lực học ngược.
đầu vào là vận tốc, gia tốc,góc quay đặt ---> tín hiệu đầu ra phản hồi góc quay và vận tốc. cùng với gia tốc đặt thay vào pt động lực học để tính lại mômen.
Phương trình động lực học đã viết xong nhưg nó quá lớn, tốc độ tính toán không đáp ứng được vấn đề điều khiển.(động lực học thuận mình sử dụng simmechanics)
Vậy mình muốn hỏi là nếu phương trình động lực học quá lớn thì áp dụng vào điều khiển như thế nào trong khi tốc độ tính toán của máy tính có hạn.
Thank
đầu vào là vận tốc, gia tốc,góc quay đặt ---> tín hiệu đầu ra phản hồi góc quay và vận tốc. cùng với gia tốc đặt thay vào pt động lực học để tính lại mômen.
Phương trình động lực học đã viết xong nhưg nó quá lớn, tốc độ tính toán không đáp ứng được vấn đề điều khiển.(động lực học thuận mình sử dụng simmechanics)
Vậy mình muốn hỏi là nếu phương trình động lực học quá lớn thì áp dụng vào điều khiển như thế nào trong khi tốc độ tính toán của máy tính có hạn.
Thank