H
Ðề: Quỹ đạo robot
Bạn có thể coi các tutorial về điều khiển động học và động lực học của tay máy đơn giản 2 bậc tự do dưới đây . Trong ví dụ mô phỏng cho robot chạy theo quỹ đạo là một đường ellipse và đánh giá ảnh hưởng các các thành phần liên quan.
Knematics and Dynamic Control
Bạn có thể coi các tutorial về điều khiển động học và động lực học của tay máy đơn giản 2 bậc tự do dưới đây . Trong ví dụ mô phỏng cho robot chạy theo quỹ đạo là một đường ellipse và đánh giá ảnh hưởng các các thành phần liên quan.
Knematics and Dynamic Control
H
(
4
Ðề: Quỹ đạo robot
mình thì chưa được tiếp xúc với robot nhiều nhưng theo mình quỹ đạo làm việc của robot dựa theo 3 hệ tạo độ đêcac ,tạo độ trụ , tọa độ cầu!vì vậy bạn muốn trường làm việc theo một quỹ đạo nào đó thì bạn thay đổi các biến của hệ tạo độ đó thui mình ví dụ như sau ở hệ tạo độ trụ
r=t
theta=10+t*(20*360)
z=t*3
bạn thay đổi như trên thi quỹ đạo
của bạn sẽ xoắn từ gốc ra lớn dần như hình con ốc
mình là dân chế tạo máy có nghin cứu sơ qua về robot không dám qua mặt các bậc tiền bối mình mong muốn được học hỏi thêm
y kiến mình có gì không chính xác mong cả nhà chỉ giáo thêm!
mình thì chưa được tiếp xúc với robot nhiều nhưng theo mình quỹ đạo làm việc của robot dựa theo 3 hệ tạo độ đêcac ,tạo độ trụ , tọa độ cầu!vì vậy bạn muốn trường làm việc theo một quỹ đạo nào đó thì bạn thay đổi các biến của hệ tạo độ đó thui mình ví dụ như sau ở hệ tạo độ trụ
r=t
theta=10+t*(20*360)
z=t*3
bạn thay đổi như trên thi quỹ đạo
mình là dân chế tạo máy có nghin cứu sơ qua về robot không dám qua mặt các bậc tiền bối mình mong muốn được học hỏi thêm
y kiến mình có gì không chính xác mong cả nhà chỉ giáo thêm!
H
Ðề: Quỹ đạo robot
Quỹ đạo của robot thường phụ thuộc vào công việc cụ thể của nó. Ví dụ đơn giản với robot hàn, thì nếu cần hàn mối hàn là một đường tròn thì bắt buộc robot phải chạy theo đường tròn. Có nghĩa là quỹ đạo robot phụ thuộc vào từng công việc, và nó thường là sự kết hợp của nhiều quỹ đạo thì mới hoàn thành một công việc. Thường khi thiết kế robot, mình phải cung cấp đầy đủ các tập lệnh nội suy quỹ đạo để robot có thể chạy theo một quỹ đạo bất kì trong không gian làm việc của robot.
Bạn có thể tham khảo video về robot hàn.
Quỹ đạo của robot thường phụ thuộc vào công việc cụ thể của nó. Ví dụ đơn giản với robot hàn, thì nếu cần hàn mối hàn là một đường tròn thì bắt buộc robot phải chạy theo đường tròn. Có nghĩa là quỹ đạo robot phụ thuộc vào từng công việc, và nó thường là sự kết hợp của nhiều quỹ đạo thì mới hoàn thành một công việc. Thường khi thiết kế robot, mình phải cung cấp đầy đủ các tập lệnh nội suy quỹ đạo để robot có thể chạy theo một quỹ đạo bất kì trong không gian làm việc của robot.
Bạn có thể tham khảo video về robot hàn.
H
Ðề: Quỹ đạo robot
Các quỹ đạo nội suy thường gặp là :
Quỹ đạo đa thức bậc 3 (Cubic Segments: CS)
Quỹ đạo đa thức bậc 1 (linear Segments: LS)
Quỹ đạo phối hợp đa thức bậc 1 và bậc 2 (Linear Segments with Parabolic Blends: LSPB).
Trường hợp đặc biệt của quỹ đạo phối hợp bậc 1 và bậc 2 là khi đoạn tuyến tính thu về 0 và xuất hiện điểm uốn ( Bang Bang Parabolic Blend : BBPB).
mọi người có thể cho tớ hỏi tại sao trường hợp đặc biệt lại có tên Tiếng Anh là Bang Bang ko ??? thầy giáo hướng dẫn hỏi mà ko biết tại sao ???
Các quỹ đạo nội suy thường gặp là :
Quỹ đạo đa thức bậc 3 (Cubic Segments: CS)
Quỹ đạo đa thức bậc 1 (linear Segments: LS)
Quỹ đạo phối hợp đa thức bậc 1 và bậc 2 (Linear Segments with Parabolic Blends: LSPB).
Trường hợp đặc biệt của quỹ đạo phối hợp bậc 1 và bậc 2 là khi đoạn tuyến tính thu về 0 và xuất hiện điểm uốn ( Bang Bang Parabolic Blend : BBPB).
mọi người có thể cho tớ hỏi tại sao trường hợp đặc biệt lại có tên Tiếng Anh là Bang Bang ko ??? thầy giáo hướng dẫn hỏi mà ko biết tại sao ???