Robot công nghiệp
- Thread starter lanhchuabl
- Ngày mở chủ đề
không gian làm việc của robot thì tùy vào loại robot đó làm việc theo kiểu j?Như kiểu hoạt động của nó là dạng tọa độ trụ,tọa độ cầu,tọa độ đề các mà nó sẽ có vùng không gian làm việc tương ứng trụ , cầu , khối
còn cách để chuyển tọa độ của nó từ các khâu thành phần về khâu cố định chỉ là xoay hay tịnh tiến các tọa độ tương đối về tọa độ tuyệt đối. Ma trận của nó rất dài 4x4 , bạn có thể xem cách xoay hay tịnh tiến tọa độ trong cuốn tin học kĩ thuật ứng dụng rồi áp dụng vào đó để viết ra ma trận chuyển đổi
còn cách để chuyển tọa độ của nó từ các khâu thành phần về khâu cố định chỉ là xoay hay tịnh tiến các tọa độ tương đối về tọa độ tuyệt đối. Ma trận của nó rất dài 4x4 , bạn có thể xem cách xoay hay tịnh tiến tọa độ trong cuốn tin học kĩ thuật ứng dụng rồi áp dụng vào đó để viết ra ma trận chuyển đổi
mình hiểu ý bạn, ý mình là khi xác định được tọa độ điểm
effector so với điểm gốc ban đầu, thì làm sao suy ra được không gian làm việc của nó, nếu robot 2 bậc tự do thì hàm 2 biến, 3 bậc tự do thì hàm 3 biến,nên khó khăn trong việc tìm cực trị của nó để xác định ko gian làm việc. còn việc dùng phần mềm ( simulink trong Matlab chẳng hạn) thì mình ko biết sài. mong các bạn giúp đỡ.
M
- Để xác định miền làm việc của robot khi biết phương trình đầu cuối với ẩn số là các biến khớp đầu vào, bạn có thể dùng phần mềm tính toán để vẽ ra không gian đó. Bạn cho các biến khớp thay đổi trong phạm vi hoạt động của nó, ứng với mỗi vi phân biến khớp đó bạn có được một điểm đầu cuối. Và cứ như vậy thì phần mềm sẽ vẽ ra cho bạn không gian làm việc (hoặc miền với tới) của robot - Đây gọi là phương pháp số.
- Còn có cả phương pháp hình học- cái này mà dùng cho robot chuỗi hở thì tuyệt vời.
- Tìm miền làm việc cũng chính là bài toán thuận, đối với robot chuỗi hở thì bài toán thuận luôn dễ dàng còn bài toán nghịch thì hơi khoai tùy thuộc vào số bậc tự do (dof) và kiểu robot. Còn robot song song thì bài toán nghịch lại dễ dàng còn bài toán thuận thì ngược lại.
PS: Mà bạn chú ý, bạn nên nói rõ robot của bạn là loại nào: song song hay nối tiếp thì mọi người dễ giúp đỡ hơn.
- Còn có cả phương pháp hình học- cái này mà dùng cho robot chuỗi hở thì tuyệt vời.
- Tìm miền làm việc cũng chính là bài toán thuận, đối với robot chuỗi hở thì bài toán thuận luôn dễ dàng còn bài toán nghịch thì hơi khoai tùy thuộc vào số bậc tự do (dof) và kiểu robot. Còn robot song song thì bài toán nghịch lại dễ dàng còn bài toán thuận thì ngược lại.
PS: Mà bạn chú ý, bạn nên nói rõ robot của bạn là loại nào: song song hay nối tiếp thì mọi người dễ giúp đỡ hơn.
M
đây là con robot của mình, mình đặt trục tọa độ ko biết đúng chưa mong các bác chỉ giáo và về không gian hoạt động của nó
Đây là link sách Robot công nghiệp của TS.Phạm Đăng Phước: http://ifile.it/5ci9run/industrial_robot.rar
L
M
M
Tôi có thể chỉ cho bạn điểm sai cơ bản là:
- Thông thường các hệ tọa độ được đánh số từ 0 đến n (ứng với số bậc tự do của robot). Nếu robot của bạn là RRTR thì là đúng còn nếu là RTR thì sai rồi.
- Việc gắn hệ tọa độ lên các khâu ở vị trí khi mà các biến khớp có giá trị ban đầu thường bằng 0. Nếu vậy thì trong sơ đồ gắn tọa độ của bạn, khâu 1 nên để nằm ngang.
- Hệ tọa độ
(hệ tọa độ O4 của bạn ấy), trục z (hay a - approach: hướng tiếp cận) luôn nằm dọc theo phương của dụng cụ, trục y (hay s - sliding: hướng trượt) theo hướng đóng mở bàn kẹp, còn trục x (n - normal) phương pháp tuyến, xác định theo hệ tọa độ Đề các. Bạn đặt như thể là chưa đúng.
- Hệ tọa độ O3 của bạn có đúng theo hệ tọa độ Đề các không?
- Thông thường các hệ tọa độ được đánh số từ 0 đến n (ứng với số bậc tự do của robot). Nếu robot của bạn là RRTR thì là đúng còn nếu là RTR thì sai rồi.
- Việc gắn hệ tọa độ lên các khâu ở vị trí khi mà các biến khớp có giá trị ban đầu thường bằng 0. Nếu vậy thì trong sơ đồ gắn tọa độ của bạn, khâu 1 nên để nằm ngang.
- Hệ tọa độ
- Hệ tọa độ O3 của bạn có đúng theo hệ tọa độ Đề các không?
- Robot này do thầy cho mình làm bài tập thôi, bài thì cũng đã nộp và xong hết rồi, mình chỉ post bài để học hỏi thêm và tham khảo ý kiến mọi người. Đề chỉ cho các khớp, khâu và biến ko đặt trục tọa độ, mình phải đặt trục tọa độ lên để tính, tất nhiên là có nhiều phương án, nên đề quy định trục Z4 sẽ vuông góc khâu cuối cùng.
- khâu 1 là khâu quay đó bạn, hệ trục 1 là cố định, khi tính toán điểm
effector sẽ quy về hệ 1 là hệ cố định, sau đó ta chuyển về hệ gốc 0
- bạn nói trục Z đạt theo trục khâu là ko chính xác trong trường hợp Z4, vì nó là tọa độ diểm End, chiều do bạn quy định để dễ tính toán thôi.
- việc xác đinh hệ tọa độ theo quy tắc Denavit Hattenberg, còn trục Y theo quy tắc bản tay phải.
- khâu 1 quay mà bạn nằm ngang chỉ là 1 trường hợp thôi. còn biến khớp bạn nhìn vào các khâu và khớp sơ đồ là có thể biết các khâu khớp hoạt động thế nào.
- khâu 1 là khâu quay đó bạn, hệ trục 1 là cố định, khi tính toán điểm
- bạn nói trục Z đạt theo trục khâu là ko chính xác trong trường hợp Z4, vì nó là tọa độ diểm End, chiều do bạn quy định để dễ tính toán thôi.
- việc xác đinh hệ tọa độ theo quy tắc Denavit Hattenberg, còn trục Y theo quy tắc bản tay phải.
- khâu 1 quay mà bạn nằm ngang chỉ là 1 trường hợp thôi. còn biến khớp bạn nhìn vào các khâu và khớp sơ đồ là có thể biết các khâu khớp hoạt động thế nào.
Theo mình thì bạn nên luyện nhiều bài tập, cố gắng hiểu vấn đề để khi gặp cái gì lạ mình còn giải quyết được. Bạn có vấn đề gì thắc mắc cứ đưa lên trao đổi, giúp được sẽ giúp bạn thôi. Bạn nói chung chung quá không biết giúp thế nào cho ổn. Nếu học đai học thì chương trình Robot chủ yếu đề cập phần động học, nếu bạn học Cao học sẽ được nghiên cứu kỹ hơn phần động lực học. Chúc bạn học tốt.
L
hehe,chắc bác lanhchuabl học môn kỹ thuật người máy hả. con robot này thầy cho làm bài tập bạn ơi, chỉ vẽ vậy thôi, các biến khớp mình tự xác định chứ bạn, rỏ ràng khi nhìn vào các khớp là bạn biết rồi, để rõ ràng hơn bạn lập bảng thông số Dh ra. khi bạn nhìn vào các khớp thì sơ đẳng cũng phải biết khớp đó mấy bậc tư do chứ, nó quay hay tịnh tiến, rõ ràng cái này chuyển động tức là thay đổi theo thời gian hay khác hơn nó biến đổi thì là biến khớp chứ còn gì.
Last edited by a moderator:
M
Bạn này ko hiểu rõ rồi, cái hình đó là dời gốc 0 về tại điểm gốc cho tính toán dễ. Chỉ việc nhân thêm ma trận tịnh tiến từ gốc 0 sang 1.
Còn theo bạn mà chỉ đặt 1 gốc tọa độ 0 trên khâu cố định đầu tiên tại điểm 1 thì yêu cầu bài toán tính tọa độ so với gốc đầu tiên thì bạn tính sẽ khó khăn hơn. uki?
Còn việc đặt các trục tọa độ thì ta đặt theo quy tắc D-H nhưng cũng sẽ có nhiều cách đặt khác nhau, tùy mỗi người.
Còn việc các biến khớp thì nhìn vào hình vẽ là các bạn sẽ tự biết biến khớp rồi chứ.
Như bài của bạn lanhchuabl thì có 3 biến khớp là : phi1, d2, phi3.
Mình thấy bài này cũng đơn giản mà
sao lại hot thế nhỉ
Còn theo bạn mà chỉ đặt 1 gốc tọa độ 0 trên khâu cố định đầu tiên tại điểm 1 thì yêu cầu bài toán tính tọa độ so với gốc đầu tiên thì bạn tính sẽ khó khăn hơn. uki?
Còn việc đặt các trục tọa độ thì ta đặt theo quy tắc D-H nhưng cũng sẽ có nhiều cách đặt khác nhau, tùy mỗi người.
Còn việc các biến khớp thì nhìn vào hình vẽ là các bạn sẽ tự biết biến khớp rồi chứ.
Như bài của bạn lanhchuabl thì có 3 biến khớp là : phi1, d2, phi3.
Mình thấy bài này cũng đơn giản mà
sao lại hot thế nhỉ
L