Robot công nghiệp
- Thread starter lanhchuabl
- Ngày mở chủ đề
bạn đọc kỹ lại các bài mình đã post nhé, mình có giải thích rồi, hệ trục 0 và 1 là cố định, mình dời trục 0 về 1 cho dễ tính bạn ạ. khâu đầu tiên là cố định mà. các hệ trục còn lại từ 1 chuyển sang 2, 2 sang 3 ...thì đúng như bạn nói, trục X sẽ theo phương pháp tuyến chung của 2 trục Z khâu đang xét và khâu trước.
L
M
L
bác bảo sai thì sai cai j chứ, nói ko ko ai mà giải thik cho bác được. Trục Z là trục dọc theo khâu i+1, còn X sẽ là phương pháp tuyến chung của 2 trục Z và hướng từ khớp i đến i+1, Y sẽ xác định theo quy tắc bản tay phải. còn Z4 là cho trước để tính toán kết quả cho nó thống nhất dễ quản lý thôi, thực tế nó có phương bất kỳ. không biết bác hiểu biết tới đau mà cứ bảo người khác sai...nói có sách mách có chứng, bình luận không không thì làm sao mà thuyết phục được.
M
V
đây là con robot của mình, mình đặt trục tọa độ ko biết đúng chưa mong các bác chỉ giáo và về không gian hoạt động của nó
cái hệ X0Y0Z0 là tọa độ gốc ban đầu bạn ạ, người ra đề quy định như vậy( hệ 0 cố định). Còn hệ X1Y1Z1 là cố định, và hệ này do mình tịnh tiến lên để tính toán cho dễ thôi. Ý bạn ko có phép tịnh tiến theo y là sao.Quy tắc này ở đâu vậy bạn? Ở đây các hệ trục do mình đặt ra theo quy tắc denavit hartenberg (trừ 1).
bạn vistabk học Robot mà chưa có hiểu bản chất gì hết, cứ máy móc làm không àh, ngừoi ta cho đề khác đi 1 tí là lại rối tung tù mù lên rồi 
.
Cái bài đó theo mình hoàn toàn đúng.
Có lẽ mọi người ở đây giải thích bạn ko tin, có thể bạn vẽ lại cái hình đó rồi hỏi thầy của bạn xem.
mình nói sai có gì bỏ qua nhé hehe
.Cái bài đó theo mình hoàn toàn đúng.
Có lẽ mọi người ở đây giải thích bạn ko tin, có thể bạn vẽ lại cái hình đó rồi hỏi thầy của bạn xem.
mình nói sai có gì bỏ qua nhé hehe
L
M
Ðề: Robot công nghiệp
X1 sai gì bạn, hệ trục 0 và 1 là cố định. các bạn nhìn là có thể biết, việc dời 0 về 1 chỉ là tịnh tiến để tiện tính toán. d
bạn haumik nói là mình tịnh tiến từ 0 lên 1 là ko có trong DH ok , nhưng mình làm thế để dễ tính toán, vấn đề khi giải quyết bài toán phải khéo léo, đau thể cứ máy móc sách vở được hoài được, chúng ta phài có tư duy chứ.
X1 sai gì bạn, hệ trục 0 và 1 là cố định. các bạn nhìn là có thể biết, việc dời 0 về 1 chỉ là tịnh tiến để tiện tính toán. d
bạn haumik nói là mình tịnh tiến từ 0 lên 1 là ko có trong DH ok , nhưng mình làm thế để dễ tính toán, vấn đề khi giải quyết bài toán phải khéo léo, đau thể cứ máy móc sách vở được hoài được, chúng ta phài có tư duy chứ.
Last edited:
L
Ðề: Robot công nghiệp
Không đúng quy ước làm thì vẫn được làm thui , chả ai cấm .Người ta có công nhận không mới là chính .
Còn linh động thì cũng phải dựa trên cơ sở những cái quy tắc.Bạn mà linh động ko dựa theo cái gì thì là cái chưa ai nghĩ ra rùi .^^.
Mình nhìn bạn trục tọa độ mà suy ra thôi : Chuyển tọa độ EE về gốc phải qua Hệ 4,3,2,1.Đôi khi những ký hiệu chỉ mình bạn hiểu .
Không đúng quy ước làm thì vẫn được làm thui , chả ai cấm .Người ta có công nhận không mới là chính .
Còn linh động thì cũng phải dựa trên cơ sở những cái quy tắc.Bạn mà linh động ko dựa theo cái gì thì là cái chưa ai nghĩ ra rùi .^^.
Mình nhìn bạn trục tọa độ mà suy ra thôi : Chuyển tọa độ EE về gốc phải qua Hệ 4,3,2,1.Đôi khi những ký hiệu chỉ mình bạn hiểu .
Ðề: Robot công nghiệp
Mình ủng hộ việc thay đổi để tiện tính toán. Mặc dù cái này học qua lâu rồi, không còn nhớ nhiều nữa nhưng mình nhớ hồi xưa khi làm những bài kiểu thế này cũng thắc mắc nhiều khi phải theo quy tắc quá. Mà quy tắc nhiều khi làm phức tạp hóa vấn đề.
Về bản chất thì người ta đặt ra quy tắc là để thống nhất trong việc tính toán và áp dụng những công thức, cũng như việc đặt tên vậy. Bạn đặt tên nó là trục a, b, c thay vì trục x, y, z cũng chẳng sai.
Tóm lại bạn có kết quả đúng là được rồi, quá trình tính toán mềm dẻo chỉ làm hiểu rõ bản chất thôi chứ chẳng hại gì. Trừ phi với những kết cấu cực phức tạp hơn thì buộc phải sử dụng đúng quy tắc để có thể khống chế được nhầm lẫn, cũng như nâng cao tính hiệu quả trong tính toán.
Mình ủng hộ việc thay đổi để tiện tính toán. Mặc dù cái này học qua lâu rồi, không còn nhớ nhiều nữa nhưng mình nhớ hồi xưa khi làm những bài kiểu thế này cũng thắc mắc nhiều khi phải theo quy tắc quá. Mà quy tắc nhiều khi làm phức tạp hóa vấn đề.
Về bản chất thì người ta đặt ra quy tắc là để thống nhất trong việc tính toán và áp dụng những công thức, cũng như việc đặt tên vậy. Bạn đặt tên nó là trục a, b, c thay vì trục x, y, z cũng chẳng sai.
Tóm lại bạn có kết quả đúng là được rồi, quá trình tính toán mềm dẻo chỉ làm hiểu rõ bản chất thôi chứ chẳng hại gì. Trừ phi với những kết cấu cực phức tạp hơn thì buộc phải sử dụng đúng quy tắc để có thể khống chế được nhầm lẫn, cũng như nâng cao tính hiệu quả trong tính toán.