Xin hỏi Robot mang quan tài.

Discussion in 'Kỹ thuật Robot' started by hqminh18, Feb 1, 2014.

  1. hqminh18

    hqminh18 New Member

    Joined:
    Apr 22, 2012
    Messages:
    8
    Likes Received:
    0
    Em chào các anh chị trong diễn đàn.
    Em đang làm luận văn về đề tài "robot mang quan tài", robot có bộ phận giữ "quan tài" nặng nhất là 300kg luôn cân bằng khi di chuyển kể cả khi lên xuống cầu thang. Em có tìm hiểu được một số cơ cấu tự động điều chỉnh để cân bằng quan tài như trong hình phía dưới link. Em muốn hỏi là ngoài những cơ cấu như vậy ra thì mình có thể sử dụng những cơ cấu nào khác để cân bằng quan tài hay không ạ?
    [​IMG][​IMG][​IMG]
    [​IMG]
    [​IMG]
     
  2. hqminh18

    hqminh18 New Member

    Joined:
    Apr 22, 2012
    Messages:
    8
    Likes Received:
    0
    Ðề: Robot mang quan tài.

    không ai quan tâm tới đề tài này sao????
    :((((
     
  3. namnp2007

    namnp2007 Member

    Joined:
    Aug 29, 2008
    Messages:
    837
    Likes Received:
    7
    Ðề: Robot mang quan tài.

    Để đảm bảo quan tài được cân bằng thì ngày xưa người ta ứng dụng" hiệu ứng con quay quay nhanh", trong trường hợp này khi con quay quay đến một tốc độ nào đó thì nó sẽ có hiệu ứng giữ nguyên vị trí và hướng của trục quay.( Nếu có lực tác dụng vào làm thay đổi hướng của trục thì con quay sẽ tạo ra những phân lực nhằm triệt tiêu các lực kia). Ngày nay người ta thường dùng các bộ IC điện tử để làm điều này, với tên gọi Giro( bạn google tên này là ra cả đống).
    Sau khi nắm vững về lý thuyết của Giro, ta mới ứng dụng nó vào thực tế, các cơ cấu cụ thể sẽ được lựa chọn sao cho thích hợp nhất với loại Giro ta sẽ sử dụng.
     
  4. NguyenDucThang

    NguyenDucThang Active Member

    Joined:
    Jan 2, 2009
    Messages:
    573
    Likes Received:
    65
    Ðề: Robot mang quan tài.

    Trong các hình bạn hqminh18 nêu, theo suy đoán của tôi thì chỉ có xe hình 3 (màu cam) và 4 (bản vẽ) là có thể tự động giữ vật nằm ngang. Nguyên tắc giữ là dùng cảm biến phát hiện độ nghiêng rồi cho chạy động cơ để điều chỉnh hết nghiêng.
    Các xe khác giữ vật nằm ngang nhờ điều khiển bằng tay, không phải tự động.
    Tôi tìm thấy hình sau và đoán là (không biết có đúng không) có thể tự động giữ vật nằm ngang bằng trọng lực.
    Quan tài đặt trên tấm sàn hình chữ nhật và cả khối lắc được quanh tâm cong của đường ray tròn. Chú ý để trọng tâm của khối thấp hơn tâm đường ray. Có điều sợ là dao động của khối quá lớn. Khắc phục bằng cách chỉnh độ trơn nhẹ của bánh xe đỡ sàn tới giá trị phù hợp.
    [​IMG]
     
  5. hqminh18

    hqminh18 New Member

    Joined:
    Apr 22, 2012
    Messages:
    8
    Likes Received:
    0
    Ðề: Robot mang quan tài.

    Em cám ơn sự gợi ý của anh namnp2007 và anh NguyenDucThang.
    Em cũng có tìm hiểu về con quay hồi chuyển như anh namnp2007 nói nhưng chưa nắm rõ về nó và vẫn đang tìm hiểu thêm để xem ứng dụng thế nào vào đề tài của mình.
    @NguyenDucThang: Em nghĩ là hình số 1 vẫn có thể điều khiển tự động được, còn cái điều khiển cầm tay chỉ là điều khiển lên xuống qua lại thôi, nhưng phương án này em chưa biết điều khiển bằng PIC có được hay không (em chỉ học về PIC nhưng chưa dùng PIC điều khiển động cơ thuỷ lực bao giờ). Em cũng có tìm thấy cái hình của anh nhưng không để ý lắm, nay được anh gợi ý em mới thấy hợp lý, em cám ơn anh nhiều lắm.
    Em sẽ tiếp tục tìm kiếm và tìm hiểu thêm về các gợi ý của các anh, em hi vọng lại được sự giúp đỡ của mọi người trong diễn dàn.
     
  6. hqminh18

    hqminh18 New Member

    Joined:
    Apr 22, 2012
    Messages:
    8
    Likes Received:
    0
    Ðề: Robot mang quan tài.

    Các anh chị cho em hỏi là trong thực tế, ngoài hệ thống thay đổi góc nghiêng như trong hệ thống xe Benz thì còn có hệ thống nào để có thể thay đổi được góc nghiêng không ạ?
    [​IMG]
     
  7. namnp2007

    namnp2007 Member

    Joined:
    Aug 29, 2008
    Messages:
    837
    Likes Received:
    7
  8. NguyenDucThang

    NguyenDucThang Active Member

    Joined:
    Jan 2, 2009
    Messages:
    573
    Likes Received:
    65
    Last edited: Feb 6, 2014
    Ðề: Robot mang quan tài.

    .
    .
    Mời các bạn xem video mô phỏng cách giữ quan tài nằm ngang nhờ trọng lực:
    http://youtu.be/3Bp_Z3Kovxc

    [video=youtube_share;3Bp_Z3Kovxc]http://youtu.be/3Bp_Z3Kovxc[/video]

    Để an toàn, phải đẩy xe từ từ và cần có cữ chặn ở hai đầu đường ray cong.
     
  9. hqminh18

    hqminh18 New Member

    Joined:
    Apr 22, 2012
    Messages:
    8
    Likes Received:
    0
    Ðề: Robot mang quan tài.

    Mọi người cho em hỏi ý kiến là em muốn hạn chế rung động của quan tài khi di chuyển, đặc biệt khi xe đi đến những đoạn đường gồ ghề hay đi lên dốc, thì em muốn thêm vào 2 đầu xe những lò xo giảm chấn như trong hình sau có được không ạ.
    [​IMG]
     
  10. NguyenDucThang

    NguyenDucThang Active Member

    Joined:
    Jan 2, 2009
    Messages:
    573
    Likes Received:
    65
    Last edited: Feb 18, 2014
    Ðề: Robot mang quan tài.

    [​IMG]

    Để giảm dao động nên dùng xy lanh khí lắp như hình bên trái.
    Pit tông (hình bên phải, bổ đôi 1 phần cho dế hiểu) có lỗ dọc nhỏ nối buồng xy lanh với khí trời.
    Khi xe bị nghiêng, không khí trong buồng bị nén (hoặc dãn) và dần dần thoát ra (hoặc khí trời bị hút vào) theo lỗ nhỏ này.
    Điều chỉnh tiết diện lỗ (vận tốc khí ra vào) bằng cách xoay đĩa (màu đỏ) để lỗ nhỏ trên nó đồng tâm hoặc lệch tâm với lỗ của pít tông. Sau đó cố định đĩa bằng vít màu xanh.

    ► Một kết cấu khác của lỗ thông khí thể hiện ở hình dưới.
    Lỗ làm ở mặt đầu xy lanh.
    Vặn vít ngang màu hồng để điều chỉnh tiết diện lỗ.
    [​IMG]
    Xem mô phỏng:
    http://youtu.be/_vaAysAGf9g
     
  11. nkd

    nkd New Member

    Joined:
    Oct 13, 2008
    Messages:
    17
    Likes Received:
    0
    Ðề: Robot mang quan tài.

    Em thấy ý tưởng của anh NguyenDucThang rất hay.
    Nhưng trong trường hợp này (mang quan tài) thì không được để xảy ra dao động.
    Mặt khác ta hơi khó xác định trọng tâm của quan tài (tất nhiên có thể cân lúc đặt qt lên), với cơ cấu thế khi trọng tâm quan tài lệch sẽ làm cho mặt phẳng đặt quan tài sẽ nghiêng gây nguy hiểm.
    Theo mình thì với cơ cấu anh NguyenDucThang nêu nên thay xy lanh khí bằng vít me điều khiển bằng cảm biến cân bằng sẽ tốt hơn.
    Xem thử clip này :[video=youtube;IP5RCGgyBrY]http://www.youtube.com/watch?v=IP5RCGgyBrY[/video]
     
  12. TraHoangNam

    TraHoangNam New Member

    Joined:
    Feb 24, 2016
    Messages:
    3
    Likes Received:
    0
    Ðề: Robot mang quan tài.

    Rất hay , cảm ơn nhé
     
  13. vanmanh1988

    vanmanh1988 New Member

    Joined:
    Sep 7, 2013
    Messages:
    10
    Likes Received:
    0
    Ðề: Robot mang quan tài.

    Thà làm cho robot chạy này nọ, chứ nói tới cái đó nghe mà ớn ớn các bác.
     

Share This Page

Users Viewing Thread (Users: 0, Guests: 0)

Loading...