Robot viết chữ meslab

#1
Mừng Xuân Tân Mão, kính tặng Diễn đàn chú Robot này.


Xem Video:
http://www.youtube.com/watch?v=2RHYBQdwkzs
Đây là kết quả việc tìm hiểu vấn đề bạn duytapnêu về video sau:
http://www.youtube.com/watch?v=cEc2D...eature=related
Việc này không có ý nghĩa gì về kỹ thuật Robot. Chỉ là thủ thuật áp dụng Inventor Dynamic Simulation.
Gọi robot cho oai, đúng ra là tay máy không hoàn chỉnh (vì chân đế không di chuyển được và thiếu tay kẹp).
Robot viết chữ thực thụ phải như trong:
http://www.youtube.com/watch?v=1D3o4GS09sY
Tuy vậy cũng xin trình bày sơ lược cách làm như sau:

Tạo Robot
Robot này có 4 chi tiết (hình 2a):
1. Đế
2. Trụ trượt đứng
3. Xà quay
4. Xà trượt
Khớp giữa 2 với 1: Prismatic
Khớp giữa 3 với 2: Revolution
Khớp giữa 4 với 3: Prismatic
Như vậy Robot này có 3 bậc tự do theo hệ tọa độ trụ.
Để viết chữ chỉ cần 2 chuyển động: tịnh tiến + tịnh tiến hay quay + tịnh tiến hay quay + quay, nhưng ở đây để thêm phần ấn tượng (và rắc rối) đã dùng 3 chuyển động: tịnh tiến + quay + tịnh tiến để viết chữ trên mặt nón có trục là trục Oz, góc ở đáy là α = 80 độ (hình 2c).

Gán chuyển động cho Robot
Một điểm M1 do đầu bút viết ra có tọa độ M1(θ1,ρ1,z1), trong đó θ1 là góc quay, z1 là độ cao và ρ1 là khoảng cách đến trục z (hình 2c).
Từ hình chữ meslab phải phân phối chuyển động cho 3 khớp nói trên để đầu bút chạy theo đúng hình chữ đó.
Viết chữ Meslab lên giấy (hình 2b). Một điểm M trên chữ cho tọa độ theo phương ngang là l, phương đứng là z.
Trên hình không gian (hình 2c), cuộn tròn hình chữ phẳng theo mặt trụ T. Chiếu điểm M lên mặt nón N theo phương vuông góc với trục Oz được M1. Điểm này có tọa độ:
θ1 = (180.l)/(π.R0)
z1 = z
ρ1 = R0 - z.ctgα
Có thể có thêm các số hạng trong các công thức này tùy việc chọn gốc tọa độ.

Xác định thời gian t từ điểm bắt đầu viết để đầu bút đến từng điểm M. Ví dụ khoảng thời gian để đi từ điểm này đến điểm kia là 0,25 giây. Trị số này không quan trọng khi không cần quan tâm đến vận tốc, gia tốc của đầu bút.
Dùng Excel để tính các tọa độ trên cho nhanh, sẽ được đường cong theo tham số t của quỹ đạo điểm M trên mặt nón nói trên cho dưới dạng các điểm rời rạc:
θ = θ(t)
z = z(t)
ρ = ρ(t)
Trong từng khớp Prismatic hay Revolution nhập quy luật chuyển động tương ứng: nhấp chuột phải, chọn Properties, dof1, icon Edit imposed motion, Enable imposed motion, Position, Input grapher sẽ được hình như hình 3a. Trên đồ thị nhấp đôi chuột trái để tạo ra các mốc thời gian và nhập tọa độ θ (hoặc ρ, z) tương ứng. Chữ meslab được chia thành 70 điểm nên phải nhập 70 x 3 cặp số. Nhập rất mất công (không thể copy - paste cả loạt dữ liệu).

Tạo quỹ đạo đầu bút
Trong Browser bar: nhấp chuột phải Traces, chọn Add trace, Trajectory, màu, chọn điểm cần vạch quỹ đạo (đầu bút) (hình 3b).
Cuối cùng cho chạy mô phỏng.

Chú ý: Tính năng Trace chỉ cho phép viết 1 nét liên tục, không thể bỏ cách.
Muốn nét đậm hơn có thể tạo thêm một Trace cho điểm sát điểm đầu bút. Tạo điểm này bằng lệnh Work Point trong file .ipt của xà trượt 4.

Các bạn đang học Inventor nên thử làm Robot này để nâng cao tay nghề. Gợi ý đề tài:
Làm Robot viết tên hai người để tặng cho người ấy.
Làm Robot hình Tháp Bút (đền Ngọc Sơn, Hà Nội) viết chữ lên trời xanh (tả thiên thanh) theo ý của cụ Nguyễn Siêu.
 
Last edited:
#2
Ðề: Robot viết chữ meslab

Mừng Xuân Tân Mão, kính tặng Diễn đàn chú Robot này.


Xem Video:
http://www.youtube.com/watch?v=2RHYBQdwkzs
Đây là kết quả việc tìm hiểu vấn đề bạn duytapnêu về video sau:
http://www.youtube.com/watch?v=cEc2D...eature=related
Việc này không có ý nghĩa gì về kỹ thuật Robot. Chỉ là thủ thuật áp dụng Inventor Dynamic Simulation.
Gọi robot cho oai, đúng ra là tay máy không hoàn chỉnh (vì chân đế không di chuyển được và thiếu tay kẹp).
Robot viết chữ thực thụ phải như trong:
http://www.youtube.com/watch?v=1D3o4GS09sY
Tuy vậy cũng xin trình bày sơ lược cách làm như sau:

Tạo Robot
Robot này có 4 chi tiết (hình 2a):
1. Đế
2. Trụ trượt đứng
3. Xà quay
4. Xà trượt
Khớp giữa 2 với 1: Prismatic
Khớp giữa 3 với 2: Revolution
Khớp giữa 4 với 3: Prismatic
Như vậy Robot này có 3 bậc tự do theo hệ tọa độ trụ.
Để viết chữ chỉ cần 2 chuyển động: tịnh tiến + tịnh tiến hay quay + tịnh tiến hay quay + quay, nhưng ở đây để thêm phần ấn tượng (và rắc rối) đã dùng 3 chuyển động: tịnh tiến + quay + tịnh tiến để viết chữ trên mặt nón có trục là trục Oz, góc ở đáy là α = 80 độ (hình 2c).

Gán chuyển động cho Robot
Một điểm M1 do đầu bút viết ra có tọa độ M1(θ1,ρ1,z1), trong đó θ1 là góc quay, z1 là độ cao và ρ1 là khoảng cách đến trục z (hình 2c).
Từ hình chữ meslab phải phân phối chuyển động cho 3 khớp nói trên để đầu bút chạy theo đúng hình chữ đó.
Viết chữ Meslab lên giấy (hình 2b). Một điểm M trên chữ cho tọa độ theo phương ngang là l, phương đứng là z.
Trên hình không gian (hình 2c), cuộn tròn hình chữ phẳng theo mặt trụ T. Chiếu điểm M lên mặt nón N theo phương vuông góc với trục Oz được M1. Điểm này có tọa độ:
θ1 = (180.l)/(π.R0)
z1 = z
ρ1 = R0 - z.ctgα
Có thể có thêm các số hạng trong các công thức này tùy việc chọn gốc tọa độ.

Xác định thời gian t từ điểm bắt đầu viết để đầu bút đến từng điểm M. Ví dụ khoảng thời gian để đi từ điểm này đến điểm kia là 0,25 giây. Trị số này không quan trọng khi không cần quan tâm đến vận tốc, gia tốc của đầu bút.
Dùng Excel để tính các tọa độ trên cho nhanh, sẽ được đường cong theo tham số t của quỹ đạo điểm M trên mặt nón nói trên cho dưới dạng các điểm rời rạc:
θ = θ(t)
z = z(t)
ρ = ρ(t)
Trong từng khớp Prismatic hay Revolution nhập quy luật chuyển động tương ứng: nhấp chuột phải, chọn Properties, dof1, icon Edit imposed motion, Enable imposed motion, Position, Input grapher sẽ được hình như hình 3a. Trên đồ thị nhấp đôi chuột trái để tạo ra các mốc thời gian và nhập tọa độ θ (hoặc ρ, z) tương ứng. Chữ meslab được chia thành 70 điểm nên phải nhập 70 x 3 cặp số. Nhập rất mất công (không thể copy - paste cả loạt dữ liệu).

Tạo quỹ đạo đầu bút
Trong Browser bar: nhấp chuột phải Traces, chọn Add trace, Trajectory, màu, chọn điểm cần vạch quỹ đạo (đầu bút) (hình 3b).
Cuối cùng cho chạy mô phỏng.

Chú ý: Tính năng Trace chỉ cho phép viết 1 nét liên tục, không thể bỏ cách.
Muốn nét đậm hơn có thể tạo thêm một Trace cho điểm sát điểm đầu bút. Tạo điểm này bằng lệnh Work Point trong file .ipt của xà trượt 4.

Các bạn đang học Inventor nên thử làm Robot này để nâng cao tay nghề. Gợi ý đề tài:
Làm Robot viết tên hai người để tặng cho người ấy.
Làm Robot hình Tháp Bút (đền Ngọc Sơn, Hà Nội) viết chữ lên trời xanh (tả thiên thanh) theo ý của cụ Nguyễn Siêu.
Khó thật đấy
 

Tech007

New Member
#3
Ðề: Robot viết chữ meslab

mình bầu chọn bài này là topic hay nhất của mục Autocad và Inventor, mình cũng đọc qua thôi chứ mình chưa làm đc :):) nhờ topic này mà mình thích inventor hơn, tạo thêm động lực để mình khám phá inventor :)
 

Thành viên đang online

Top