giải cơ cấu 4 khâu bản lề bằng matlab cần hỏi !!!!!!!!

[khongchothithoi]

em đang làm bài toán nguyên lý máy cơ cấu 4 khâu bản lề có thắc mắc thế này:
em chọn n vị trí tay quay, thì nó tạo ra n+1 giá trị của góc phi1, nó viết phi1 duoi dang ma tran 1 hàng n+1 cột, nên khi làm gì liên quan đến nó cũng ra ma trận 1 hàng n+1 cột!
lúc viết 1 cái ma trận L=[phi1+2 phi1; 2phi1 3phi1]
giả sử n = 2 và phi1= [ 1 2 3 ]
thì nó ra cái L thế này: L = [3 4 5 1 2 3; 2 4 6 3 6 9 ]
thực gia thì em muốn cái L thế này cơ:
L = [3 1; 2 3]
L = [4 2; 4 6]
và L = [ 5 3; 6 9]
ai pro giúp em với !!! mai nộp rồi !!!

đề bài đây ạ !!!!
http://upnhanh.sieuthinhanh.com/userimages/images/sieuthiNHANH2009042611517yzrmmzzmzd737598.jpeg


thanks nhìu !!!!!!!!!!!!!!!!
mong các pro giúp với !:77::77::77::77::77::77::77:

 

[khongchothithoi]

nhanh nhanh lên các pro ơi, mai em nộp mất rồi !!! huhuhuhu ! làm mãi mà ko xong thế này !!! (

 

[X800XL]

n=input('Nhap n=');
for i=1n+1);
phi1(i)=i;
L{i}=[phi1(i)+2 phi1(i);2*(phi1(i)) 3*(phi1(i))];
end

Như này dc chưa ???

 

[khongchothithoi]

Ai pro lam lun hộ em đc em xin hậu tạ lăm lắm !!!

 

[X800XL]

khục, tớ bó tay với cậu rồi đấy, bài tập của cậu thì cậu fải cố gắng mà tự làm lấy, nếu có khó khăn hay khúc mắc thì đưa lên đây, mọi ng sẽ cố gắng giúp đỡ cậu, còn kiểu ... đưa đề bài ra để mọi ng làm thì cậu tiếp thu dc cái jì khi mà cậu chả làm jì cả??? Cậu cố gằng mà làm nhé !!!

 

[khongchothithoi]

em làm mấy đêm rùi ạ ! nhưng ko chạy !
em đưa bài lên anh em xem hộ sai ở đâu đc ko ạ ?? mai em nộp mất rùi !!!
% bai toan phan tich dong hoc co cau
L1=.4 ;
L2=1 ;
L3=.8 ;
L4=1.2 ; % kich thuoc cua cac khau ban le - m
w1= 40 ; % van toc goc khau dan 1 - s^-1
n= 3 ; % so vi tri tay quay
df=2*pi/n ;
f1=0:df:2*pi ; % goc tay quay - do
% tinh chuyen vi goc thanh 2 va 3:
d=sqrt(L1^2+ L4^2- 2*L1*L4* cos(f1)) ; % khoang cach tu diem cuoi tay quay 1 den diem dau tay quay 30
anpha=asin(L1*sin(f1)./d);
a =acos ((L2.^2 + d.^2 - L3.^2)./(2*L2.*d));
f2= a -anpha % chuyen vi goc cua tay quay 2
c = acos (( L3.^2+d.^2-L2.^2)./(2*L3.*d)) ;
f3= 180 - anpha - c % chuyen vi goc cua tay quay 3
% tinh van toc goc w2, w3
A = [ -L2*sin(f2) L3*sin(f3) ; L2*cos(f2) L3*cos(f3) ];
for A = 1:100
An = inv(A);
end
B = [L1*sin(f1)*w1 ; -L1*cos(f1)*w1 ];
W = An * B % vec to w la nghiem w2 va w3 (gia toc cua tay quay 2 va 3)
for k=1:n
w2=W(1:1,k)
w3=W(2:2,k)
end
% GIA TOC GOC TAY QUAY 2 VA 3
w0= [w2.^2;w3.^2];
D = [-L2*cos(f2) L3*cos(f3); -L2*sin(f2) -L3*sin(f3)];
d= D(1:2,k);
G = [ L1*w1^2*cos(f1) ; L1*w1^2*sin(f1)];
g = G(1:2,k);
w = W(1:2,k);
for A = 1:100
An = inv(A)
end
E = A^-1*(g - d*w );
e1=0;
e2=E(1:1,1);
e3=E(2:2,1);
a1=0; % GIA TOC TRONG TAM KHAU 1
a2=e2*L2/2; % GIA TOC TRONG TAM KHAU 2
a3=0; % GIA TOC TRONG TAM KHAU 3
end
grid
subplot(611)
plot(f1d,f2*180/pi,'.')
title('chuyen dong cua co cau 4 khau ban le')
ylabel('chuyen vi goc 2')
grid
subplot(612)
plot(f1d,f3*180/pi,'.')
ylabel('chuyen vi goc 3')
grid
subplot(613)
plot(f1d,w2,'b*')
ylabel('van toc goc khau 2')
grid
sublot(614)
plot(f1d,w3,'g*')
ylabel('van toc goc khau 3')
grid
sublot(615)
plot(f1d,e2,'r*')
ylabel ('gia toc goc khau 2')
grid
subplot(616)
plot(f1d,e3,'g*')
ylabel ('gioc goc khau 3')
xlabel('goc tay quay')
grid
% PHAN TICH LUC CO CAU:
a1x=a1*sin(f1);
a1y=a1*cos(f1);
Los1=0;
Las1= L1;

a2x=a2*sin(f2);
a2y=a2*cos(f2);
Las2=L2/2;
Lbs2=L2/2;

a3x=a2*sin(f3);
a3y=a3*cos(f3);
Lbs3=L3;
Lcs3=L3;

m1=10;
m2=20;
m3=30;
J1=10;
J2=15;
J3=30;

for k=1:n

X1=Los1*sin(f1);
x1=X1(1:1,k);
X2=-Los1*cos(f1);
x2=X2(1:1,k);
X3=-Las1*sin(f1);
x3=X3(1:1,k);
X4=Las1*cos(f1);
x4=X4(1:1,k);

Y1=-Las2*sin(f2);
y1=Y1
Y2=Las2*cos(f2);
y2=Y2
Y3=-Lbs2*sin(f2);
y3=Y3
Y4=Lbs2*cos(f2);
y4=4
Z1=Lbs3*sin(f3);
z1=Z1
Z2=Lbs3*cos(f3);
z2=Z2
Z3=-Lcs3*sin(f3);
z3=Z3
Z4=-Lcs3*cos(f3);
z4=Z4
N=[1 0 1 0 0 0 0 0 0 ;
0 1 0 1 0 0 0 0 0 ;
x1 x2 x3 x4 0 0 0 0 1 ;
0 0 -1 0 1 0 0 0 0 ;
0 0 0 -1 0 1 0 0 0 ;
0 0 y1 y2 y3 y4 0 0 0 ;
0 0 0 0 -1 0 1 0 0 ;
0 0 0 0 0 -1 0 1 0 ;
0 0 0 0 z1 z2 z3 z4 0 ]
H=[m1*a1x; m1*a1y; J1*e1; m2*a2y; m2*a2y; J2*e2; m3*a3x; m3*a3y; J3*e3];
M= N^-1*H % M=[Ox; Oy; Ax; Ay; Bx; By; Cx; Cy; Mcb]
Ox=M(1:1,k)
Oy=M(2:1,k)
Ax=M(3:1,k)
Ay=M(4:1,k)
Bx=M(5:1,k)
By=M(6:1,k)
Cx=M(7:1,k)
Cy=M(8:1,k)
Mcb=M(9:1,k)
end