bạn tìm đọc cuốn : Cơ học kỹ thuật của GS.TSKH Nguyễn Văn Khang ( NXB GD )
trang 193... 197 phần động học robot công nghiệp
toạ độ tay robot được tính = Ma trận Denavit - Hartenberg
nếu tìm không ra thì google tạm với từ khoá : degree of freedom calculator
cái này rất là kinh điển
như là gối đầu giường vậy
còn về phần tính toán thì bạn dùng maple hoặc matlab nhé