Calib cho robot 4 bậc

#1
Dear mọi người,
Mình đang thiết kế 1 robot dạng scara.
Tuy nhiên đang gặp vấn đề chỗ calib vị trí home cho các khớp.
Mô tả khái quát:
Mỗi khớp sẽ có 3 cảm biến( 2 giới hạn, 1 home).
Về lý thuyết thì khi khớp xoay đụng cảm biến home thì chọn điểm đó là điểm home lun. Tuy nhiên, do sai số trong quá trình lắp đặt, độ trễ của cảm biến... vị trí home sẽ không chính xác. Dẫn đến điều khiển tọa độ điểm cuối sai.
Anh em nào có kinh nghiệm trong vụ này thì tư vấn giúp.
Cám ơn mọi người.
 

Đặt mua Tài liệu Thiết kế & Phát triển sản phẩm với giá ưu đãi

Top