Làm sao lập trình CNC bằng AutoCad?
- Thread starter TYA
- Ngày mở chủ đề
Em nghĩ nếu chỉ dùng autocad thì chỉ lập được bản vẽ và từ bản vẽ sẽ có các thông số kích thước và yêu cầu kỹ thuật để từ đó chúng ta lập trình bằng tay ,như vậy thì rất là mệt đây.
Sự khác nhau giữa lập trình thủ công và bằng CAM: CAD là thiết kế có sự trợ giúp của máy tính ,CAM là gia công có sự trợ giúp của máy tính .Nếu lập trình thủ công ( hay còn goi là lập trình bằng tay) chỉ thích hợp với các sản phẩm đơn giản ít thay đổi ,khi sản phẩm phức tạp thì số lượng câu lệnh sẽ rất nhiều và phức tạp phải tính toán tất cả những tọa độ dịch chuyển của dao làm rối trí người lập trình và một điều nữa là phải nhập các câu lệnh từ bàn phím như vậy sẽ rất mất thời gian ,.Lập trình có sự trợ giúp của CAM làm giảm thời gian và mức độ phức tạp khi gia công ,CAM nó hổ trợ nhiều hệ điều khiển khác nhau ,nhưng có một điều đáng chú ý là CAM hay có các lệnh thừa nên lúc này ta phải bỏ các lệnh thừa hoặc sửa lệnh trước khi phát lệnh gia công .
Sự khác nhau giữa lập trình thủ công và bằng CAM: CAD là thiết kế có sự trợ giúp của máy tính ,CAM là gia công có sự trợ giúp của máy tính .Nếu lập trình thủ công ( hay còn goi là lập trình bằng tay) chỉ thích hợp với các sản phẩm đơn giản ít thay đổi ,khi sản phẩm phức tạp thì số lượng câu lệnh sẽ rất nhiều và phức tạp phải tính toán tất cả những tọa độ dịch chuyển của dao làm rối trí người lập trình và một điều nữa là phải nhập các câu lệnh từ bàn phím như vậy sẽ rất mất thời gian ,.Lập trình có sự trợ giúp của CAM làm giảm thời gian và mức độ phức tạp khi gia công ,CAM nó hổ trợ nhiều hệ điều khiển khác nhau ,nhưng có một điều đáng chú ý là CAM hay có các lệnh thừa nên lúc này ta phải bỏ các lệnh thừa hoặc sửa lệnh trước khi phát lệnh gia công .
Last edited:
M
Dùng a.cad hỗ trợ về tọa độ thì đúng rồi ! Cách làm khá cầu kì nhưng đảm bảo chính xác 100% đối với profile cần gia công.
Anh sẽ phân tích lợi hại của lập trình tay so với dùng CAM dần dần.
Xem hình fig.1
Chi tiết có profile là các đường căn bản mà máy CNC nội suy được cụ thể là đường thẳng và đường tròn - mà cái loại ct này cực kì hay gặp trong thực tế. Bản thân các designer cũng suy nghĩ cho người sản xuất nên hiếm khi họ dùng đường bậc cao >2, chỉ trừ 1 số cam, một số khuôn ép cánh quạt điện....
Với loại profile đường căn bản thì hoàn toàn lập trình được bằng tay. Như fig.1, nếu dùng m.cam khó mà tối ưu được tool path cho cắt các chỗ UNDER CUT - nơi rất hay xảy ra chip jam(kẹt phoi) làm cho bề mặt bị nhám
----phôi có thể văng ra ngoài và vỡ đồ gá, vỡ dao. Lý do : dùng m.cam, cắt thô xong lượng dư có thể là 0.2 cho cắt tinh. Xem fig.2 View attachment 177
Và khi cắt tinh, dao sẽ vỡ tại tool path số 5- dễ hiểu, khi cắt từ bên sườn sang chỗ vai, ngập dao vào 0.2 thì toàn bộ lưỡi cắt áp vào vai trục !!đó là chưa kể việc dư 0.2 theo chiều Z là quá bé, tồn tại khả năng dao cắt thô đã hớt hết mất lượng dư cho cắt tinh.( Sản xuất hàng loạt rất hay gặp)
------m.cam sẽ cho feed rate không đổi ( theo chỉ định) có nghĩa là chỗ under cut không đạt yêu cầu nhám (6.3Rz) do không đồng cấp nhám với phần trụ,
Còn nếu khai báo feed nhỏ, 0.12 chẳng hạn để đạt Rz thì thời gian gia công quá lâu, kh phù hợp sx loạt lớn
--------Dao nguy cơ sẽ va vào gá jig body bên tay trái, vì m.cam bao giờ cũng để lead in, lead out (những khoảng tiếp và rời dao an toàn cho phôi - nhưng không an toàn cho đồ gá!!).
Nếu cho lead in = 0 thi mỗi khi thực hiện G1 (trước đó là G0) dao đã chạm chi tiết bởi G0 rùi
---------m.cam có số lượng dòng rất lớn, do depth cut chia đều 1 1 1 1mm đồng thời là cách lead in, lead out.
Thực tế ở đ kính lớn nên cho depth nhỏ, ở đ k nhỏ có thể cho depth lớn(khi tiện trục chẳng hạn) để đảm bảo mômen xoắn không quá lệch nhau, nếu không có thể hỏng đồ gá ở lát cắt đầu tiên, nhất là đồ gá dạng ống đàn hồi
Anh sẽ phân tích lợi hại của lập trình tay so với dùng CAM dần dần.
Xem hình fig.1
Chi tiết có profile là các đường căn bản mà máy CNC nội suy được cụ thể là đường thẳng và đường tròn - mà cái loại ct này cực kì hay gặp trong thực tế. Bản thân các designer cũng suy nghĩ cho người sản xuất nên hiếm khi họ dùng đường bậc cao >2, chỉ trừ 1 số cam, một số khuôn ép cánh quạt điện....
Với loại profile đường căn bản thì hoàn toàn lập trình được bằng tay. Như fig.1, nếu dùng m.cam khó mà tối ưu được tool path cho cắt các chỗ UNDER CUT - nơi rất hay xảy ra chip jam(kẹt phoi) làm cho bề mặt bị nhám
----phôi có thể văng ra ngoài và vỡ đồ gá, vỡ dao. Lý do : dùng m.cam, cắt thô xong lượng dư có thể là 0.2 cho cắt tinh. Xem fig.2 View attachment 177
Và khi cắt tinh, dao sẽ vỡ tại tool path số 5- dễ hiểu, khi cắt từ bên sườn sang chỗ vai, ngập dao vào 0.2 thì toàn bộ lưỡi cắt áp vào vai trục !!đó là chưa kể việc dư 0.2 theo chiều Z là quá bé, tồn tại khả năng dao cắt thô đã hớt hết mất lượng dư cho cắt tinh.( Sản xuất hàng loạt rất hay gặp)
------m.cam sẽ cho feed rate không đổi ( theo chỉ định) có nghĩa là chỗ under cut không đạt yêu cầu nhám (6.3Rz) do không đồng cấp nhám với phần trụ,
Còn nếu khai báo feed nhỏ, 0.12 chẳng hạn để đạt Rz thì thời gian gia công quá lâu, kh phù hợp sx loạt lớn
--------Dao nguy cơ sẽ va vào gá jig body bên tay trái, vì m.cam bao giờ cũng để lead in, lead out (những khoảng tiếp và rời dao an toàn cho phôi - nhưng không an toàn cho đồ gá!!).
Nếu cho lead in = 0 thi mỗi khi thực hiện G1 (trước đó là G0) dao đã chạm chi tiết bởi G0 rùi
---------m.cam có số lượng dòng rất lớn, do depth cut chia đều 1 1 1 1mm đồng thời là cách lead in, lead out.
Thực tế ở đ kính lớn nên cho depth nhỏ, ở đ k nhỏ có thể cho depth lớn(khi tiện trục chẳng hạn) để đảm bảo mômen xoắn không quá lệch nhau, nếu không có thể hỏng đồ gá ở lát cắt đầu tiên, nhất là đồ gá dạng ống đàn hồi
Vấn đề bù dao bằng tay khi tiện ...
Sẽ có người thắc mắc : CNC mà lại bù dao bằng tay ? Sao không bù tự động ?
Xin thưa rằng Milling thì lập trình theo đúng cách mà bạn vẽ 1 contour bằng autocad ấy, chỉ cần xác định và dùng đúng G41,42,43 thôi.
Nghĩa là khi bạn vẽ line, enter, x100.y45. enter, x120.y60.enter, ... thì khi lập trình,các tọa độ đó cứ đưa vào mà phay( hoặc có chăng là thay x thành y, y thành x nếu hệ tọa độ máy và a.cad ngược nhau)
Còn với turning, không thể cad thế nào thì program như thế được. HÌnh dung là
dao tiện có mũi R1.2mm (các dao carbite bây giờ đều form sẵn , không mài lại nên không có R0.02 như dao HSS để có thể bỏ qua) bạn cắt ngang, rồi cắt thảng lên ====> được góc 90 độ nha. Nhưng ở góc đó có fillet R1.2 (do dao để lại) mà ta không vẽ trong cad, cũng không lập trình !!
Tương tự, nếu bạn gõ G2X_Z_R1.2F_ thì chi tiết thu được có R2.4!
Nhân đây nói thêm rằng chương trình đào tạo CNC ở ĐH bây giờ sai bét phần lập trình tiện, bài tập lớn học trò làm sai và thày chấm cũng sai....những cái lỗi kiểu như nêu trên
=====================
Cách xử lý : Khi tiện vai và đường kính : tọa độ giống a.cad
--------------------Với các chamfer và mặt côn
---------------------Với các cung R
Sẽ có người thắc mắc : CNC mà lại bù dao bằng tay ? Sao không bù tự động ?
Xin thưa rằng Milling thì lập trình theo đúng cách mà bạn vẽ 1 contour bằng autocad ấy, chỉ cần xác định và dùng đúng G41,42,43 thôi.
Nghĩa là khi bạn vẽ line, enter, x100.y45. enter, x120.y60.enter, ... thì khi lập trình,các tọa độ đó cứ đưa vào mà phay( hoặc có chăng là thay x thành y, y thành x nếu hệ tọa độ máy và a.cad ngược nhau)
Còn với turning, không thể cad thế nào thì program như thế được. HÌnh dung là
dao tiện có mũi R1.2mm (các dao carbite bây giờ đều form sẵn , không mài lại nên không có R0.02 như dao HSS để có thể bỏ qua) bạn cắt ngang, rồi cắt thảng lên ====> được góc 90 độ nha. Nhưng ở góc đó có fillet R1.2 (do dao để lại) mà ta không vẽ trong cad, cũng không lập trình !!
Tương tự, nếu bạn gõ G2X_Z_R1.2F_ thì chi tiết thu được có R2.4!
Nhân đây nói thêm rằng chương trình đào tạo CNC ở ĐH bây giờ sai bét phần lập trình tiện, bài tập lớn học trò làm sai và thày chấm cũng sai....những cái lỗi kiểu như nêu trên
=====================
Cách xử lý : Khi tiện vai và đường kính : tọa độ giống a.cad
--------------------Với các chamfer và mặt côn
---------------------Với các cung R
Xử lý chamfer, mặt côn
Trong hình minh họa tool path gia công vai trục, vát mép, tiện ngoài theo thứ tự 1, 2, 3.
đối với 1, tọa độ Z lập trình như tọa độ Z a.cad . Việc tra tọa độ bằng a.cad thì gõ ID, enter, rồi pick vai trục
(giả sử lập trình với điểm "0" là giao của center line với mặt đầu trái trục, hãy move toàn bộ chi tiết về 0,0 trong a.cad đã !)
đối với 2, đường màu đen là "vát mép thật", màu đỏ là vát mép chương trình (gọi tắt - vát mép trong ch tr gia công). Như vậy thấy ngay tồn tại delta X và delta Z giữa 2 cái chamfer.Lí do là vì điểm lập trình của con dao và điểm cắt của dao (là cung tròn đỉnh dao) là khác nhau
. Ở đây giả định dao R0.8, góc vát 45 thì delta x = delta z = 0.468. Ai muốn biết thì thử vẽ lại hình minh họa bằng a.cad mà xem (vẽ đường ngang, đường dọc, và 1 đường 45 độ - vẽ dài hẳn ra. hai mũi dao vẽ bằng đường tròn R0.8, mỗi đường tròn tiếp xúc một cặp đường thẳng)
Delta x, delta z tỉ lệ với tool nose R. khi R=0.2, 0.4 ... thì cứ nhân tỉ lệ
Như vậy để lập trình chamfer với a.cad, chỉ cần xác định đường vát mép màu đỏ. Sau đó lại gõ ID, enter...
Với mặt côn cũng thế, chỉ có điều delta x delta z khôn bằng nhau. Nhũng tài liệu dạy lập trình thường có bảng tra deltax, delta z theo R0.2 ~1.6 và góc côn từ 0 ~ 90 độ rất tiện dụng
đối với 3, chỉ cần chú ý là phải lấy đường kính để lập trình - hầu hết máy cnc lathe dùng đường kính chứ k phai bán kinh
Trong hình minh họa tool path gia công vai trục, vát mép, tiện ngoài theo thứ tự 1, 2, 3.
đối với 1, tọa độ Z lập trình như tọa độ Z a.cad . Việc tra tọa độ bằng a.cad thì gõ ID, enter, rồi pick vai trục
(giả sử lập trình với điểm "0" là giao của center line với mặt đầu trái trục, hãy move toàn bộ chi tiết về 0,0 trong a.cad đã !)
đối với 2, đường màu đen là "vát mép thật", màu đỏ là vát mép chương trình (gọi tắt - vát mép trong ch tr gia công). Như vậy thấy ngay tồn tại delta X và delta Z giữa 2 cái chamfer.Lí do là vì điểm lập trình của con dao và điểm cắt của dao (là cung tròn đỉnh dao) là khác nhau
. Ở đây giả định dao R0.8, góc vát 45 thì delta x = delta z = 0.468. Ai muốn biết thì thử vẽ lại hình minh họa bằng a.cad mà xem (vẽ đường ngang, đường dọc, và 1 đường 45 độ - vẽ dài hẳn ra. hai mũi dao vẽ bằng đường tròn R0.8, mỗi đường tròn tiếp xúc một cặp đường thẳng)
Delta x, delta z tỉ lệ với tool nose R. khi R=0.2, 0.4 ... thì cứ nhân tỉ lệ
Như vậy để lập trình chamfer với a.cad, chỉ cần xác định đường vát mép màu đỏ. Sau đó lại gõ ID, enter...
Với mặt côn cũng thế, chỉ có điều delta x delta z khôn bằng nhau. Nhũng tài liệu dạy lập trình thường có bảng tra deltax, delta z theo R0.2 ~1.6 và góc côn từ 0 ~ 90 độ rất tiện dụng
đối với 3, chỉ cần chú ý là phải lấy đường kính để lập trình - hầu hết máy cnc lathe dùng đường kính chứ k phai bán kinh
Last edited:
Xử lý góc lượn R
Trong hình R là cung thực (cần cắt), R* là bán kính mũi dao, R' là cung chương trình
Ta có R' = R - R* (chú ý R* < R thì mới gia công được) đối với "dạng lõm"
Chú ý trường hợp "dạng lồi" R' = R + R*
Vấn đề chỉ cần tìm point1, point2 và tính R' là xong program rồi !
Khi hiểu về bù dao chamfer và fillet rồi thì các fillet giữa hai đường nghiêng cũng tương tự
Trong hình R là cung thực (cần cắt), R* là bán kính mũi dao, R' là cung chương trình
Ta có R' = R - R* (chú ý R* < R thì mới gia công được) đối với "dạng lõm"
Chú ý trường hợp "dạng lồi" R' = R + R*
Vấn đề chỉ cần tìm point1, point2 và tính R' là xong program rồi !
Khi hiểu về bù dao chamfer và fillet rồi thì các fillet giữa hai đường nghiêng cũng tương tự
Xử lý góc lượn R
Trong hình R là cung thực (cần cắt), R* là bán kính mũi dao, R' là cung chương trình
Ta có R' = R - R* (chú ý R* < R thì mới gia công được) đối với "dạng lõm"
Chú ý trường hợp "dạng lồi" R' = R + R*
Vấn đề chỉ cần tìm point1' (ứng với point 1) , point2' (ứng với point2) và tính R' là xong program rồi !
Khi hiểu về bù dao chamfer và fillet rồi thì các fillet giữa hai đường nghiêng cũng tương tự
Trong hình R là cung thực (cần cắt), R* là bán kính mũi dao, R' là cung chương trình
Ta có R' = R - R* (chú ý R* < R thì mới gia công được) đối với "dạng lõm"
Chú ý trường hợp "dạng lồi" R' = R + R*
Vấn đề chỉ cần tìm point1' (ứng với point 1) , point2' (ứng với point2) và tính R' là xong program rồi !
Khi hiểu về bù dao chamfer và fillet rồi thì các fillet giữa hai đường nghiêng cũng tương tự
Nói chung là anh thấy CHƯA BAO GIỜ LẬP TRÌNH CAM CÓ THỂ CHẠY NGAY TỨC THÌ mà không cần sửa.
Tất nhiên là những sửa chữa nhỏ, nhưng đôi khi là sửa rất nhiều đó.
Hãy hình dung khi phay mặt bích vỏ hộp xe máy bằng dao phay mạt đầu nhé => đương nhiên nó là contour 2D khá lắt léo, CAM post ra hàng chục lệnh là ít, trong khi làm thủ công á, hãy lấy bút chì vẽ vài đường thẳng sao cho tạo thành đa giác , có diện tích dù nhỏ thôi nhưng mặt dao bao hết mặt chi tiết gia công ==> xong !!
Làm ch tr lâu nhưng debug lại nhanh, gia công nhanh ! Còn 1 thằng thì ngược lại...
Về phần tiện, trừ hình cái lọ hoa là pó tay.com vì nó là vài nghìn lệnh G1X_Z_ (có khi vài vạn !)
Còn dạng còn lại thì lập trình tay không dài hơn 3 trang A 4 đâu (mỗi dòng có enter nhá) mà chi tiết đã khủng lắm rùi
Dao special design không chạy được trong m.cam 1 cách chính xác
chỗ anh có ngót 100 p/g gia công và đều ... = tay.
H
Bác TYA thành thạo CNC quá. 
Cảm ơn bác nhiều nhé, em mới được học trên sách vở, chưa được làm thật nên nên cũng chỉ biết lập trình theo sách thôi, chứ bắt tay vào làm thì thật là mù mờ. Bọn em cũng được học qua lập trình bằng tay với MAHO và Fanuc. còn lại thì được học MC9.0. em thấy lập trình bằng tay thì ngắn gọn hơn nhiều so với bằng MC9.0, có chi tiết đơn giản mà nó cũng viết đến mấy trăm câu lệnh.
bác có nhiều mẹo về phần gá đặt phôi, set dao, rùi điều chỉnh máy nữa thì share cho anh em biết với nhé. cảm ơn bác rất nhiều !!
Cảm ơn bác nhiều nhé, em mới được học trên sách vở, chưa được làm thật nên nên cũng chỉ biết lập trình theo sách thôi, chứ bắt tay vào làm thì thật là mù mờ. Bọn em cũng được học qua lập trình bằng tay với MAHO và Fanuc. còn lại thì được học MC9.0. em thấy lập trình bằng tay thì ngắn gọn hơn nhiều so với bằng MC9.0, có chi tiết đơn giản mà nó cũng viết đến mấy trăm câu lệnh.
bác có nhiều mẹo về phần gá đặt phôi, set dao, rùi điều chỉnh máy nữa thì share cho anh em biết với nhé. cảm ơn bác rất nhiều !!
TYA nói rất đúng về trường hợp bù dao bằng tay trên máy tiện CNC.Nhưng riêng trường hợp cắt góc côn thì có đến 12 trường hợp cơ.còn nếu lập trình sử dụng G41,G42.thì phải vào trong phần offset của máy cài đặt các thông số về bán kính mũi dao,kiểu dao thì nó mới bù tự động được.hôm nào có thời gian mình sẽ post hình lên cho coi.
giải thích cho sv về lập trình
Chương trình CNC giống như một FORM nhất định, ngoài vấn đề chức năng NC ra,
thì còn lại đều là tọa độ thôi, việc xử lý tọa độ thì đã nêu bài trước rồi....
Vậy quan tâm nhất là phần thiết yếu - các chức năng thiết yếu trong chương trình CNC là những gì.
Và bố cục như thế nào. Hãy suy nghĩ về một form chương trình NC
Hôm nay xin nói về tiện nhé.
%; (Dấu bắt đầu c t)
O0009(16S-2P-
); (tên c t, 4 con số, () là ghi chú)
(T06-T01); (ghi chú dao sử dụng)M22 ; (code khởi động ct)G21; (chọn hệ met)
G10P0X0Z-10.; (lệnh zero shift *)M25M83; (đóng cửa, hạ giá đỡ phôi)
G28U0W0T0; (home return-k có cũng được)
N1M22; (N1 - bước gia công số 1)
T0606M6 (chọn dao, M6 có thể là M16,17,18)
G50S4500 (Giới hạn rpm của trục chính. Do tiện có thể cắt đến tâm nên rpm sẽ trở thành vô cực nếu không limit)
G99G96S260M4/M8; (G99-feed mm/vòng, G96S260 là tốc độ cắt 260m/phút, M4 hoac M3- khởi động trục chính, M8 khỏi phải nói, dấu "/" cho phép on,off lệnh ngay sau đó, tức M8)
G0X200.Z200. ; (Chọn một tọa độ khá an toàn, lát nữa thay dao)
X_Y_(tọa độ cần cắt, cách ra 2~5mm)
G1..........
.......
(phần này chỉ toàn là tọa độ thôi,cắt gì thì cắt)
......
.......
G0X200.Z200.M9M5 ; (về điểm thay dao, phanh trục chính, tắt vòi dầu)
M1; (Dừng tùy ỳ, như nút Fause trên đầu CD)
N2M22;
T0101M6;
G50S3000;
G99G97S2800M3/M8; (G97S2800trục chính luôn quay 2800rpm, cho đến khi gặp lệnh G96, nếu có. M3 quay ngược chiều M4 là ví dụ thôi)
G0X_Z;
G1.......
......
......
G0X200.Z200.M5M9;
G28U0W0; (Lùi đài dao về h
ó thể k cần)
M69M82; (Nâng giá đỡ, nhả chi tiết)
M30; (kết thúc, tua băng về bài hát đầu tiên)
% (dấu kết thúc c t)
Trong vd trên, phần ........ là G1,2,3,4 X,Y,Z tức là lệnh chạy dao tool motion command. Tọa độ cần viết rõ ràng X200. (chú ý dấu chấm) chứ không phải X200 như viết thông thường, phải có . máy mới hiểu là mm
Lệnh Zero shift G10 là tối quan trọng. Không có thì không còn là ct NC. G10 và cách xác định khá phức tạp, bài khác đề cập
=====================
Soạn mãi mà post lên lại vỡ dòng bực thiệt
Chương trình CNC giống như một FORM nhất định, ngoài vấn đề chức năng NC ra,
thì còn lại đều là tọa độ thôi, việc xử lý tọa độ thì đã nêu bài trước rồi....
Vậy quan tâm nhất là phần thiết yếu - các chức năng thiết yếu trong chương trình CNC là những gì.
Và bố cục như thế nào. Hãy suy nghĩ về một form chương trình NC
Hôm nay xin nói về tiện nhé.
%; (Dấu bắt đầu c t)
O0009(16S-2P-
(T06-T01); (ghi chú dao sử dụng)M22 ; (code khởi động ct)G21; (chọn hệ met)
G10P0X0Z-10.; (lệnh zero shift *)M25M83; (đóng cửa, hạ giá đỡ phôi)
G28U0W0T0; (home return-k có cũng được)
N1M22; (N1 - bước gia công số 1)
T0606M6 (chọn dao, M6 có thể là M16,17,18)
G50S4500 (Giới hạn rpm của trục chính. Do tiện có thể cắt đến tâm nên rpm sẽ trở thành vô cực nếu không limit)
G99G96S260M4/M8; (G99-feed mm/vòng, G96S260 là tốc độ cắt 260m/phút, M4 hoac M3- khởi động trục chính, M8 khỏi phải nói, dấu "/" cho phép on,off lệnh ngay sau đó, tức M8)
G0X200.Z200. ; (Chọn một tọa độ khá an toàn, lát nữa thay dao)
X_Y_(tọa độ cần cắt, cách ra 2~5mm)
G1..........
.......
(phần này chỉ toàn là tọa độ thôi,cắt gì thì cắt)
......
.......
G0X200.Z200.M9M5 ; (về điểm thay dao, phanh trục chính, tắt vòi dầu)
M1; (Dừng tùy ỳ, như nút Fause trên đầu CD)
N2M22;
T0101M6;
G50S3000;
G99G97S2800M3/M8; (G97S2800trục chính luôn quay 2800rpm, cho đến khi gặp lệnh G96, nếu có. M3 quay ngược chiều M4 là ví dụ thôi)
G0X_Z;
G1.......
......
......
G0X200.Z200.M5M9;
G28U0W0; (Lùi đài dao về h
M69M82; (Nâng giá đỡ, nhả chi tiết)
M30; (kết thúc, tua băng về bài hát đầu tiên)
% (dấu kết thúc c t)
Trong vd trên, phần ........ là G1,2,3,4 X,Y,Z tức là lệnh chạy dao tool motion command. Tọa độ cần viết rõ ràng X200. (chú ý dấu chấm) chứ không phải X200 như viết thông thường, phải có . máy mới hiểu là mm
Lệnh Zero shift G10 là tối quan trọng. Không có thì không còn là ct NC. G10 và cách xác định khá phức tạp, bài khác đề cập
=====================
Soạn mãi mà post lên lại vỡ dòng bực thiệt
Last edited:
Danh sách G, M code tham khảo
(Turning)
G00 Positioning (Rapid Traverse)
G01 Linear Interpolation (Feed)
G02 Circular Interpolation CW
G03 Circular Interpolation CCW
G04 Dwell
G20 Inch Data Input
G21 Metric Data Input
G28 Reference Point Return
G40 Tool Nose Radius Compensation Cancel
G41 Tool Nose Radius Compensation Left
G42 Tool Nose Radius Compensation Right
G50 Work Co-ordinate Change/Max. Spindle Speed setting
G7Ø Finishing Cycle
G71 Stock Removal in Turning - X
G72 Stock Removal in Facing - Z
G73 Pattern Repeating
G74 Peck Drilling in Z Axis
G75 Grooving in X Axis
G76 Multiple Thread Cutting Cycle
G81 Deep hole drilling
G90 Diameter Cutting Cycle A (Outer/Inner)
G92 Thread Cutting Cycle
G94 Cutting Cycle B (End Face Cycle)
G96 Assessed Surface Speed Control
G97 Assessed Surface Speed Control Cancel
G98 Feed Per Minute
G99 Feed Per Revolution
M00 Program stop
M01 Optional stop
M02 End of program
M03 Spindle forward (clockwise)
M04 Spindle reverse (counter clockwise)
M05 Spindle stop
M06 Automatic tool change
M08 Coolant on
M09 Coolant off
M10 Chuck open
M11 Chuck close
M13 Spindle forward and coolant on
M14 Spindle reverse and coolant on
M30 Program stop and reset
M98 Sub program call
M99 Sub program end and return
==============
Milling
G00 Positioning (Rapid Traverse)
G01 Linear Interpolation (Cutting Feed)
G02 Circular Interpolation CW
G03 Circular Interpolation CCW
G04 Dwell, Exact Stop
G17 Plane Switching in XY plane
G18 Plane Switching in ZX plane
G19 Plane Switching in ZY plane
G20 Imperial Data Input (Inches)
G21 Metric Data Input (Millimetres)
G28 Reference Point Return
G40 Cutter Compensation Cancel
G41 Cutter Compensation Left
G42 Cutter Compensation Right
G43 Call Zlength/Radius Offset
G73 High Speed Peck Drilling Cycle
G74 Counter Tapping Cycle
G76 Fine Boring Cycle
G80 Canned Cycle Cancel
G81 Drilling Cycle, Spot Boring
G82 Drilling Cycle, Counter Boring
G83 Deep Hole Peck Drilling Cycle
G84 Tapping Cycle
G85 Boring Cycle
G86 Boring Cycle
G87 Back Boring Cycle
G89 Boring Cycle
G90 Absolute Zero Command
G91 Incremental Command
G94 Feed per Minute
G95 Feed per Revolution
G98 Return to Initial Level in Canned Cycle
G99 Return to R Point Level in Canned Cycle
G170 Circular Pocket Canned Cycle
G171 Circular Pocket Canned Cycle
G172 Rectangular Pocket Canned Cycle
G173 Rectangular Pocket Canned Cycle
M00 Program Stop
M01 Optional Stop
M02 Program Reset
M03 Spindle Forward (clockwise)
M04 Spindle Reverse (counter clockwise)
M05 Spindle Stop
M06 Automatic Tool Change
M08 Coolant On
M09 Coolant Off
M10 Vice/Work Clamp Open
M11 Vice/Work Clamp Close
M13 Spindle Forward and Coolant On
M14 Spindle Reverse and Coolant On
M30 Program Reset and Rewind
M70 Mirror in X On
M71 Mirror in Y On
M80 Mirror in X Off
M81 Mirror in Y Off
M98 Sub Program Call
M99 Sub Program End and Return
Tham khảo thôi. Đặc biệt M code tùy từng model mà thay đổi chút xíu.
ex. fanuc alpha seri có M68 M69 thay cho M10 M11 nói trên, còn M10,M11 thì điều khiển tiến, lùi mũi tâm động
(Turning)
G00 Positioning (Rapid Traverse)
G01 Linear Interpolation (Feed)
G02 Circular Interpolation CW
G03 Circular Interpolation CCW
G04 Dwell
G20 Inch Data Input
G21 Metric Data Input
G28 Reference Point Return
G40 Tool Nose Radius Compensation Cancel
G41 Tool Nose Radius Compensation Left
G42 Tool Nose Radius Compensation Right
G50 Work Co-ordinate Change/Max. Spindle Speed setting
G7Ø Finishing Cycle
G71 Stock Removal in Turning - X
G72 Stock Removal in Facing - Z
G73 Pattern Repeating
G74 Peck Drilling in Z Axis
G75 Grooving in X Axis
G76 Multiple Thread Cutting Cycle
G81 Deep hole drilling
G90 Diameter Cutting Cycle A (Outer/Inner)
G92 Thread Cutting Cycle
G94 Cutting Cycle B (End Face Cycle)
G96 Assessed Surface Speed Control
G97 Assessed Surface Speed Control Cancel
G98 Feed Per Minute
G99 Feed Per Revolution
M00 Program stop
M01 Optional stop
M02 End of program
M03 Spindle forward (clockwise)
M04 Spindle reverse (counter clockwise)
M05 Spindle stop
M06 Automatic tool change
M08 Coolant on
M09 Coolant off
M10 Chuck open
M11 Chuck close
M13 Spindle forward and coolant on
M14 Spindle reverse and coolant on
M30 Program stop and reset
M98 Sub program call
M99 Sub program end and return
==============
Milling
G00 Positioning (Rapid Traverse)
G01 Linear Interpolation (Cutting Feed)
G02 Circular Interpolation CW
G03 Circular Interpolation CCW
G04 Dwell, Exact Stop
G17 Plane Switching in XY plane
G18 Plane Switching in ZX plane
G19 Plane Switching in ZY plane
G20 Imperial Data Input (Inches)
G21 Metric Data Input (Millimetres)
G28 Reference Point Return
G40 Cutter Compensation Cancel
G41 Cutter Compensation Left
G42 Cutter Compensation Right
G43 Call Zlength/Radius Offset
G73 High Speed Peck Drilling Cycle
G74 Counter Tapping Cycle
G76 Fine Boring Cycle
G80 Canned Cycle Cancel
G81 Drilling Cycle, Spot Boring
G82 Drilling Cycle, Counter Boring
G83 Deep Hole Peck Drilling Cycle
G84 Tapping Cycle
G85 Boring Cycle
G86 Boring Cycle
G87 Back Boring Cycle
G89 Boring Cycle
G90 Absolute Zero Command
G91 Incremental Command
G94 Feed per Minute
G95 Feed per Revolution
G98 Return to Initial Level in Canned Cycle
G99 Return to R Point Level in Canned Cycle
G170 Circular Pocket Canned Cycle
G171 Circular Pocket Canned Cycle
G172 Rectangular Pocket Canned Cycle
G173 Rectangular Pocket Canned Cycle
M00 Program Stop
M01 Optional Stop
M02 Program Reset
M03 Spindle Forward (clockwise)
M04 Spindle Reverse (counter clockwise)
M05 Spindle Stop
M06 Automatic Tool Change
M08 Coolant On
M09 Coolant Off
M10 Vice/Work Clamp Open
M11 Vice/Work Clamp Close
M13 Spindle Forward and Coolant On
M14 Spindle Reverse and Coolant On
M30 Program Reset and Rewind
M70 Mirror in X On
M71 Mirror in Y On
M80 Mirror in X Off
M81 Mirror in Y Off
M98 Sub Program Call
M99 Sub Program End and Return
Tham khảo thôi. Đặc biệt M code tùy từng model mà thay đổi chút xíu.
ex. fanuc alpha seri có M68 M69 thay cho M10 M11 nói trên, còn M10,M11 thì điều khiển tiến, lùi mũi tâm động
Last edited:
S
[MARQUEE]Làm sao dùng A.CAD lập trình nhỉ ?[/MARQUEE]
Đề tài này thảo luận hay quá. Tui chi biết sơ về công nghệ, nhưng cũng đã từng chứng kiến và đã từng lập trình bằng Auto Cad và xuất ra mã G-code
Trước kia tui có làm cho 1 công ty, có một anh đã viết một phần mềm nho nhỏ tích hợp vào Auto Cad, có thể xuất được chương trình CNC từ Auto cad. Đó là những chương trình đơn giản như các chu trình khoan hay taro, phay profile có bù trừ bán kính dao. Tuy nó chỉ làm được như vậy, nhưng làm nhanh hơn và rất tiện so với việc lập trình trên các phần mềm đồ sộ khác.
Không biết trên diễn đàn này có ai làm được ko?:60:
Đề tài này thảo luận hay quá. Tui chi biết sơ về công nghệ, nhưng cũng đã từng chứng kiến và đã từng lập trình bằng Auto Cad và xuất ra mã G-code
Trước kia tui có làm cho 1 công ty, có một anh đã viết một phần mềm nho nhỏ tích hợp vào Auto Cad, có thể xuất được chương trình CNC từ Auto cad. Đó là những chương trình đơn giản như các chu trình khoan hay taro, phay profile có bù trừ bán kính dao. Tuy nó chỉ làm được như vậy, nhưng làm nhanh hơn và rất tiện so với việc lập trình trên các phần mềm đồ sộ khác.
Không biết trên diễn đàn này có ai làm được ko?:60:
CÙng quan điểm
------------------
Vấn đề của gia công cắt gọt ở VN mình , sx khuôn hay sx chi tiết nhiều hơn ?
Ai cũng nói là chi tiết phải không ? Nghĩ xem trong xe máy, ô tô, máy nổ... có cái gì chúng ta làm nào ?
Đồ nhựa cần khuôn.
Đúng. Khuôn phức tạp á, mang từ Nhật, Mỹ ... sang.
Chưa nói gia công, chỉ là vẽ thôi - cũng chưa nói thiết kế - thì một số khuôn chi tiết trên ô tô được phác sẵn được gửi sang VN để vẽ thuê hoàn thiện thôi.
(Bạn tôi là người từng làm 1 công ty chuyên CAD phát biểu)
Ở Toyota, Honda được mấy khuôn sx ở VN (VN hoàn toàn cơ!) ....
Một số cty kinh doanh đồ nhựa, khay để hàng, khay đóng gói thực phẩm chẳng hặn...bạn hãy nghĩ đến mức độ phức tạp, dung sai xem nó khắt khe hay +/-5mm nhỉ. CAM ,CNC ???
Vậy chi tiết làm sao.
Bánh răng, bánh đà, trục, cam,xupap, tay biên, trục khuỷu... chi tiết máy nói chung
chả có cái nào không cấu tạo bằng arc + line ! Làm gì có spline ???
Mà đã là arc, line thì mỗi arc, line là 1 lệnh => hãy hình dung ch tr không dài đâu.
Việc 1 ch tr NC tối ưu ra sao, chất lượng, năng suất,tuổi bền dao... những vấn đề đó đáng bàn hơn nhiều so với tranh cãi CAM nào tốt hơn, dễ dùng hơn......
Cái quan trọng của gia công là S f ap =>quality,productive...chứ không phải contour xyz
Thày tôi, Dr Minh nói hôm dạy tôi tiếp cận SW và Cosmos : Cái phần mềm đơn thuần thì dù là gì cũng có thể mò ra. Việc học sinh cấp 2 vẽ giỏi SW không có gì lạ. Khác nhau là học sinh vẽ để chơi, người kĩ sư vẽ ra phải hiểu , bài toán phải giải như thế nào, tại sao? Nếu không có đến năm bảy kết quả. Tin tưởng cái nào?.
Rồi tôi thày ví dụ bằng bài toán đơn sơ : mẩu thép hình hộp chữ nhật,để lên mặt 2 mẩu tương tự. Lực đè tại tâm miếng trên cùng
Cảm ơn thày !
------------------
Vấn đề của gia công cắt gọt ở VN mình , sx khuôn hay sx chi tiết nhiều hơn ?
Ai cũng nói là chi tiết phải không ? Nghĩ xem trong xe máy, ô tô, máy nổ... có cái gì chúng ta làm nào ?
Đồ nhựa cần khuôn.
Đúng. Khuôn phức tạp á, mang từ Nhật, Mỹ ... sang.
Chưa nói gia công, chỉ là vẽ thôi - cũng chưa nói thiết kế - thì một số khuôn chi tiết trên ô tô được phác sẵn được gửi sang VN để vẽ thuê hoàn thiện thôi.
(Bạn tôi là người từng làm 1 công ty chuyên CAD phát biểu)
Ở Toyota, Honda được mấy khuôn sx ở VN (VN hoàn toàn cơ!) ....
Một số cty kinh doanh đồ nhựa, khay để hàng, khay đóng gói thực phẩm chẳng hặn...bạn hãy nghĩ đến mức độ phức tạp, dung sai xem nó khắt khe hay +/-5mm nhỉ. CAM ,CNC ???
Vậy chi tiết làm sao.
Bánh răng, bánh đà, trục, cam,xupap, tay biên, trục khuỷu... chi tiết máy nói chung
chả có cái nào không cấu tạo bằng arc + line ! Làm gì có spline ???
Mà đã là arc, line thì mỗi arc, line là 1 lệnh => hãy hình dung ch tr không dài đâu.
Việc 1 ch tr NC tối ưu ra sao, chất lượng, năng suất,tuổi bền dao... những vấn đề đó đáng bàn hơn nhiều so với tranh cãi CAM nào tốt hơn, dễ dùng hơn......
Cái quan trọng của gia công là S f ap =>quality,productive...chứ không phải contour xyz
Thày tôi, Dr Minh nói hôm dạy tôi tiếp cận SW và Cosmos : Cái phần mềm đơn thuần thì dù là gì cũng có thể mò ra. Việc học sinh cấp 2 vẽ giỏi SW không có gì lạ. Khác nhau là học sinh vẽ để chơi, người kĩ sư vẽ ra phải hiểu , bài toán phải giải như thế nào, tại sao? Nếu không có đến năm bảy kết quả. Tin tưởng cái nào?.
Rồi tôi thày ví dụ bằng bài toán đơn sơ : mẩu thép hình hộp chữ nhật,để lên mặt 2 mẩu tương tự. Lực đè tại tâm miếng trên cùng
Cảm ơn thày !
Last edited:
M
Với các chi tiết máy thì đa phần được gia công trên máy lathe. Với máy lathe thì chương trình cũng đa phần là thuộc dạng đơn giản ( cung tròn, đường thẳng chấm hết) và với những chương trình đơn giản dạng này thì theo tôi lập trình bằng tay là hiệu quả hơn ( nhanh hơn, an toàn hơn, chính xác hơn ). Còn với gia công khuôn thì đương nhiên là trên machining center thì hay có những bề mặt phức tạp và để lập chương trình gia công cho những mặt này thì cần phải có sự trợ giúp của phần mềm rồi ( miễn bàn thêm)
Cách xác định điểm M, W, và G10 của máy
Hình này để minh họa. Bài viết sẽ post lên tối nay
Điểm M -machine zero, W-work zero và P-programming zero. Về khái niệm thì sách nào cũng có.
Nhưng xin chú ý là sách ghi W là điểm nằm trên phôi và có thể chọn mặt trái, phải phôi, hay ở giữa phôi.....
Nhưng nếu vậy, điểm W là điểm độc lập và gắn với phôi ? Nếu thế W đơn giản là điểm trong bản vẽ CAD ??? Nó chả có ý nghĩa gì???
Và sv hay bị lúng túng về điểm này....
Trong bài này, W là điểm TRÊN MÁY, là nơi ta "bảo" cho máy biết : "đấy ! tao gá phôi nằm ở đấy đấy ! mày hãy cắt đúng chỗ nhé.
Cách chỉ cho máy biết điểm W : nguyên tắc là
1- --lùi dao về home, xác nhận tọa độ XZ trên màn hình (giá trị tọa độ này có gốc là M). Tọa độ này cố định theo cài đặt của nhà sx, khi bạn dùng G10, nói sau, nó có thể khác đi.
Giả sử tọa độ đúng như cài đặt .
2----bạn cho mũi dao chạm vào một điểm trên đường tâm trục chính , cách điểm M khoảng bất kì (có thể là M luôn), nhưng khuyến cáo là tại mặt cữ chặn (stopper).
3---Bảo máy biết đó là "0" bằng cách mở menu set tool geometry, tìm đến dao đang khai báo, gõ X0. ấn nút measure và Z0. measure
Xong . bây giờ giả sử bạn có đoạn chương trình
G10P0Z0;
G1X0Z0;
thì máy sẽ chạy đến đúng chỗ bạn vừa khai báo, tức là tiếp xúc tâm của stopper. Nếu X0.Z50. nó sẽ điểm cách mặt stopper 50mm và trên đường tâm (xem hình)
Trong hình, W nằm ở mặt cữ chặn. Chỉ cần gá điểm P vào đó là ok,chương trình của bạn được chấp nhận.
Nếu không có G10 và chỉ định W như trên, câu lệnh G1X0Z0; máy sẽ hiểu là trong tọa độ gốc M và nó sẽ cắt vào điểm M thật đấy.
Tóm lại là bạn khai báo điểm W và G10.
Nếu P =W (gá P vào W) thì G10 là G10P0X0Z0
Vì lý do này mà W thường ở mặt đồ gá, và P ở mặt định vị của phôi
Nếu P khác W (ví dụ P chọn ở mặt phải trục - như sách hay vẽ) thì khoảng cách từ P tới W phải khai vào G10 : G10P0X0Z-50.
(máy sẽ hiểu rằng điểm 0 W ở tận trong này, mà phôi P nằm tít ngoài kia , cách 50mm và nó sẽ đẩy dao ra ngoài đó). Kết quả vẫn như nhau, cụ thể
để khỏa mặt,
G10P0X0Z-50.
G0X42.Z0. Z0 vì P nằm ở đó, cứ lập trình mà chả cần biết đến máy là gì
G1X0 cắt vao tâm
Ở câu G0X42.Z0. máy chạy đến điểm W ở mặt đồ gá. Nhưng trước đó câu G10 đã bảo nó lùi ra xa 50mm nên kết cục dao tiếp cận mặt đầu bên phải.
Còn nếu P lấy ở bên trái, ct tr là
G10P0X0Z0
G0X42.Z50.
G1X0
thì đương nhiên khỏa mặt đầu
Thấy rằng ở t/h P=W, chi tiết gia công có chiều dai 50 , thực, tồn tại trong thành phẩm, và kiểm tra được. ch tr cũng có Z50. thực
t/h2 chi tiết dài 50 nhưng ch tr lại là Z0 nên việc đo kiểm chi tiết và đối chiếu với chương trình rất khó khăn vì không search ra được
**** cái lý do quan trọng hơn là W ở bên phải phôi là ảo ! Khi nhấc phôi ra chẳng thể ước lượng hay sờ vào nó. Với chi tiết khác có chiều dài khác thì muốn g/c lại phải khai báo W cho phôi đó chứ không dùng chung
W ở mặt đồ gá thì dùng chung được, nếu khác đồ gá thì cũng quy chuẩn chiều cao đồ gá = con thứ nhất.
Do tính chất W là nơi chạm dao vào và ta bảo là 0 nên nó còn gọi là điểm TOOL ZERO
W có thể nằm tại vị trí M nhưng không bao giờ gá được phôi vào đó nên ít dùng , và dao cũng không với tới được ( khi dao không với tới nơi, để cách ra 1 găng tay chẳng hạn, và bảo máy đó là 1 găng tay, nó vẫn hiểu)
Hình này để minh họa. Bài viết sẽ post lên tối nay
Điểm M -machine zero, W-work zero và P-programming zero. Về khái niệm thì sách nào cũng có.
Nhưng xin chú ý là sách ghi W là điểm nằm trên phôi và có thể chọn mặt trái, phải phôi, hay ở giữa phôi.....
Nhưng nếu vậy, điểm W là điểm độc lập và gắn với phôi ? Nếu thế W đơn giản là điểm trong bản vẽ CAD ??? Nó chả có ý nghĩa gì???
Và sv hay bị lúng túng về điểm này....
Trong bài này, W là điểm TRÊN MÁY, là nơi ta "bảo" cho máy biết : "đấy ! tao gá phôi nằm ở đấy đấy ! mày hãy cắt đúng chỗ nhé.
Cách chỉ cho máy biết điểm W : nguyên tắc là
1- --lùi dao về home, xác nhận tọa độ XZ trên màn hình (giá trị tọa độ này có gốc là M). Tọa độ này cố định theo cài đặt của nhà sx, khi bạn dùng G10, nói sau, nó có thể khác đi.
Giả sử tọa độ đúng như cài đặt .
2----bạn cho mũi dao chạm vào một điểm trên đường tâm trục chính , cách điểm M khoảng bất kì (có thể là M luôn), nhưng khuyến cáo là tại mặt cữ chặn (stopper).
3---Bảo máy biết đó là "0" bằng cách mở menu set tool geometry, tìm đến dao đang khai báo, gõ X0. ấn nút measure và Z0. measure
Xong . bây giờ giả sử bạn có đoạn chương trình
G10P0Z0;
G1X0Z0;
thì máy sẽ chạy đến đúng chỗ bạn vừa khai báo, tức là tiếp xúc tâm của stopper. Nếu X0.Z50. nó sẽ điểm cách mặt stopper 50mm và trên đường tâm (xem hình)
Trong hình, W nằm ở mặt cữ chặn. Chỉ cần gá điểm P vào đó là ok,chương trình của bạn được chấp nhận.
Nếu không có G10 và chỉ định W như trên, câu lệnh G1X0Z0; máy sẽ hiểu là trong tọa độ gốc M và nó sẽ cắt vào điểm M thật đấy.
Tóm lại là bạn khai báo điểm W và G10.
Nếu P =W (gá P vào W) thì G10 là G10P0X0Z0
Vì lý do này mà W thường ở mặt đồ gá, và P ở mặt định vị của phôi
Nếu P khác W (ví dụ P chọn ở mặt phải trục - như sách hay vẽ) thì khoảng cách từ P tới W phải khai vào G10 : G10P0X0Z-50.
(máy sẽ hiểu rằng điểm 0 W ở tận trong này, mà phôi P nằm tít ngoài kia , cách 50mm và nó sẽ đẩy dao ra ngoài đó). Kết quả vẫn như nhau, cụ thể
để khỏa mặt,
G10P0X0Z-50.
G0X42.Z0. Z0 vì P nằm ở đó, cứ lập trình mà chả cần biết đến máy là gì
G1X0 cắt vao tâm
Ở câu G0X42.Z0. máy chạy đến điểm W ở mặt đồ gá. Nhưng trước đó câu G10 đã bảo nó lùi ra xa 50mm nên kết cục dao tiếp cận mặt đầu bên phải.
Còn nếu P lấy ở bên trái, ct tr là
G10P0X0Z0
G0X42.Z50.
G1X0
thì đương nhiên khỏa mặt đầu
Thấy rằng ở t/h P=W, chi tiết gia công có chiều dai 50 , thực, tồn tại trong thành phẩm, và kiểm tra được. ch tr cũng có Z50. thực
t/h2 chi tiết dài 50 nhưng ch tr lại là Z0 nên việc đo kiểm chi tiết và đối chiếu với chương trình rất khó khăn vì không search ra được
**** cái lý do quan trọng hơn là W ở bên phải phôi là ảo ! Khi nhấc phôi ra chẳng thể ước lượng hay sờ vào nó. Với chi tiết khác có chiều dài khác thì muốn g/c lại phải khai báo W cho phôi đó chứ không dùng chung
W ở mặt đồ gá thì dùng chung được, nếu khác đồ gá thì cũng quy chuẩn chiều cao đồ gá = con thứ nhất.
Do tính chất W là nơi chạm dao vào và ta bảo là 0 nên nó còn gọi là điểm TOOL ZERO
W có thể nằm tại vị trí M nhưng không bao giờ gá được phôi vào đó nên ít dùng , và dao cũng không với tới được ( khi dao không với tới nơi, để cách ra 1 găng tay chẳng hạn, và bảo máy đó là 1 găng tay, nó vẫn hiểu)
Last edited:
N
