Ðề: Robot công nghiệp
Mình ủng hộ việc thay đổi để tiện tính toán. Mặc dù cái này học qua lâu rồi, không còn nhớ nhiều nữa nhưng mình nhớ hồi xưa khi làm những bài kiểu thế này cũng thắc mắc nhiều khi phải theo quy tắc quá. Mà quy tắc nhiều khi làm phức tạp hóa vấn đề.
Về bản chất thì người ta đặt ra quy tắc là để thống nhất trong việc tính toán và áp dụng những công thức, cũng như việc đặt tên vậy. Bạn đặt tên nó là trục a, b, c thay vì trục x, y, z cũng chẳng sai.
Tóm lại bạn có kết quả đúng là được rồi, quá trình tính toán mềm dẻo chỉ làm hiểu rõ bản chất thôi chứ chẳng hại gì. Trừ phi với những kết cấu cực phức tạp hơn thì buộc phải sử dụng đúng quy tắc để có thể khống chế được nhầm lẫn, cũng như nâng cao tính hiệu quả trong tính toán.