Sai số tín hiệu đưa lên trên máy tính của Encoder

[hungdoan95]

Em có một motor 75kw phía sau đuôi có gắn 1 encoder để đếm số vòng quay (có khớp nối), tín hiệu đếm được được đưa về biến tần.Nhưng khổ nổi là tín hiệu đưa lên trên máy tính lại có sai số rất lớn
Ví dụ: em cho tốc độ quay motor đó là 10 thì nó lại dao động rất lớn +-5 có khi +-7. Trong khi nếu chạy ở tốc độ 20 or 30 thì sai số rất nhỏ +-1.
Em cũng đã thử trường hợp chạy ko tải,khi chạy không tải thì tín hiệu gởi về biến tần là đúng chính xác, cài đặt tốc độ bao nhiêu thì chạy đúng tốc độ đó. Nếu gánh tải vào thì tốc độ đo được lại dao động rất lớn.
Em vẫn ko biết lý do nguyên nhân là do đâu, mong moị người giúp đỡ !

 

[robot3t]

Ðề: Encoder

Chào bạn,
Theo mô tả của bạn thì có thể là một trong các lí do sau:
- Có thể là encoder không ổn định hoặc nhiễu ở tín hiệu đọc vào. Nhưng theo bạn nói khi chạy không tải thì chính xác chứng tỏ nếu có nhiễu thì chính là do phần tải gắn vào, nhưng khả năng này rất thấp. Có thể dùng Oscilocope để để đo tín hiệu encoder trước khi vào biến tần xem có vấn đề gì không, nếu nhiễu thì có thể thêm mạch lọc thông thấp, mạch trigger, nếu dây tới biến tần xa thì nên dùng loại vi sai (line driver) để tránh nhiễu.
- Khả năng thứ 2 là do phần khớp nối mềm giữa motor và encoder, khi chạy không tải thì góc lệch giữa motor và encoder không nhiều nên chính xác, khi gắn tải vào có thể do phần gắn encoder không hợp lí nên làm cho góc lệch lớn, như vậy giá trị điều khiển và giá trị phản hồi về không giống nhau, như vậy thì bị sẽ dao động lớn và chạy không đúng. Với bài toán của bạn là điều khiển vận tốc nên nếu lệch nhỏ cũng không ảnh hưởng nhiều.
- Khả năng thứ 3 là phần bộ điều khiển, theo mình đoán thì phần này khả năng rất cao, không biết thuật toán điều khiển của bạn hiện tại là gì nên không phân tích cụ thể được. Giả sử bạn đang dùng bộ điều khiển thông dụng trong công nghiệp là PID. Hiện tại khi chạy không tải chính xác chứng tỏ các thông số của bộ điều khiển đang đúng cho trường hợp không tải, nhưng khi gắn tải vào thì đặc tính động lực học của hệ bị thay đổi (khối lượng tải, moment quán tính, damping,...), nếu những thay đổi này quá lớn thì bộ điều khiển PID bình thường không thể nào bao quát được hệ thống nữa, dẫn đến bị dao động lớn, chất lượng điều khiển thấp. Vì vậy nếu bị phần này thì bạn cần cung cấp chi tiết hơn về hệ thống, tải, dải tốc độ điều khiển, tốc độ lớn nhất bao nhiêu,... thì mới có thể thiết kế được bộ điều khiển hợp lí cho hệ thống của bạn.

 

[nhatson.elec]

Ðề: Encoder

1. do pp điều khiển>> cái này là yếu tố lớn nhất ,motor của bác là motor lồng sóc,điều khiển bởi biến tần?
2. do dặc tính động cơ

b.r

 

[hungdoan95]

Ðề: Encoder

Chào bạn,
Theo mô tả của bạn thì có thể là một trong các lí do sau:
- Có thể là encoder không ổn định hoặc nhiễu ở tín hiệu đọc vào. Nhưng theo bạn nói khi chạy không tải thì chính xác chứng tỏ nếu có nhiễu thì chính là do phần tải gắn vào, nhưng khả năng này rất thấp. Có thể dùng Oscilocope để để đo tín hiệu encoder trước khi vào biến tần xem có vấn đề gì không, nếu nhiễu thì có thể thêm mạch lọc thông thấp, mạch trigger, nếu dây tới biến tần xa thì nên dùng loại vi sai (line driver) để tránh nhiễu.
- Khả năng thứ 2 là do phần khớp nối mềm giữa motor và encoder, khi chạy không tải thì góc lệch giữa motor và encoder không nhiều nên chính xác, khi gắn tải vào có thể do phần gắn encoder không hợp lí nên làm cho góc lệch lớn, như vậy giá trị điều khiển và giá trị phản hồi về không giống nhau, như vậy thì bị sẽ dao động lớn và chạy không đúng. Với bài toán của bạn là điều khiển vận tốc nên nếu lệch nhỏ cũng không ảnh hưởng nhiều.
- Khả năng thứ 3 là phần bộ điều khiển, theo mình đoán thì phần này khả năng rất cao, không biết thuật toán điều khiển của bạn hiện tại là gì nên không phân tích cụ thể được. Giả sử bạn đang dùng bộ điều khiển thông dụng trong công nghiệp là PID. Hiện tại khi chạy không tải chính xác chứng tỏ các thông số của bộ điều khiển đang đúng cho trường hợp không tải, nhưng khi gắn tải vào thì đặc tính động lực học của hệ bị thay đổi (khối lượng tải, moment quán tính, damping,...), nếu những thay đổi này quá lớn thì bộ điều khiển PID bình thường không thể nào bao quát được hệ thống nữa, dẫn đến bị dao động lớn, chất lượng điều khiển thấp. Vì vậy nếu bị phần này thì bạn cần cung cấp chi tiết hơn về hệ thống, tải, dải tốc độ điều khiển, tốc độ lớn nhất bao nhiêu,... thì mới có thể thiết kế được bộ điều khiển hợp lí cho hệ thống của bạn.

Khả năng thứ nhất bạn mô tả thì ko thể xảy ra vì mình đã có kiểm tra và chống nhiễu rồi.
Về phần khớp nối thì mình đã thay bộ mới nhưng tình trạng đó vẫn xảy ra.
Cám ơn về ý kiến của bạn
Bên mình up lại chuơng trình là chạy lại bình thường.